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毕业设计开题报告 实习地点 山东省科学院自动化研究所 码垛机器人示教系统的设计及开发 背景意义 国内外发展现状 码垛机器人硬件控制系统 主界面软件设计 关键问题与技术要点 进度安排 背景意义（工业机器人） 自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统、自动化工厂、计算机集成制造系统的自动化工具。 作为工业机器人的典型的一种，码垛机器人在工业应用，尤其是包装领域和物流领域正发挥着越来越大的作用。 背景意义（码垛机器人特点） 1、 降低人工劳动强度。 2、 提高生产效率。 3、 环境适用性强。 4、 能耗低。 5、全部控制可在控制柜屏幕上操作即可。 6、只需定位抓起点和摆放点，示教方法简单。 国内外发展现状 在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率。 中国工业机器人起步于70年代初期，经过20多年的发展，大致经历了3个阶段：70年代的萌芽期，80年代的开发期和90年代的适用化期。 期间，涌现出了一大批代表企业和产品，国外码垛机器人在我国市场一统天下的局面正在被打破。 码垛机器人示教系统 示教：由人工导引机器人末端执行器(夹持器、工具、焊枪、喷枪等),或由人工操作导引机械模拟装置,或用示教盒来使机器人完成预期的动作。 示教系统：示教盒与上位机通过串口进行通讯，将接收到的控制指令判断类型，调用相应的控制电机子程序，实现对各轴参数的修改、运动方式控制和示教位置信息的存储。 示教分类：包括离线编程示教，在线示教，间接示教三种方式。其中，在线示教包括示教盒示教和导引示教两种。 主界面软件设计 固高公司生产的 GE 系列运动控制器，可以实现多轴协调运动和高速的点位运动。其核心由DSP 和FPGA 组成，可以实现高性能的控制计算。它适用于广泛的应用领域，包括机器人、数控机床、装配生产线。 主界面软件设计 自动化软件开发平台:OtoStudio编程软件.OtoStudio是一种基于IEC61131－3的标准编程工具。OtoStudio不仅功能和结构先进，而且易于掌握，已成为自动化产品市场上名列前茅的编程工具 。 主界面软件设计 FBD语言（Function block diagram，功能模块图）：一种图形语言，广泛应用在过程工业中。 ST语言（Structured text，结构化文本）：一种高级文本语言 。 SFC语言（Sequential function charts，顺序功能流程图）：是一种图形化语言，可对复杂的过程或操作由顶到底地进行辅助开发。 关键问题与技术要点 了解四轴垂直关节机器人的系统 熟悉机器人控制方法 基于OtoStudio平台编写软件设计机器人示教系统前端主界面。包括系统的存储记忆功能、友好图形设计。 实践与进度安排 谢 谢 ！ 毕业论文格式标准 前置部分： 封面 中文摘要 关键词 英文摘要（申请学位者必须有） 关键词 目次页（必要时） 主体部分： 引言（或绪论） 正文 结论 致谢(必要时) 参考文献 附录(必要时) 0109 浙江广播电视大学财经类本科毕业论文 广播电视大学的主要任务是举办现代远程高等专科、本科教育和中等专业教育，开展职业教育；举办岗位培训、继续教育等各种非学历教育。广播电视大学实行多层次、多规格、多种形式办学，学历教育和非学历教育协调发展的办学方针。创办二十多年来,电大系统为各行各业输送了大批的人才，尤其是电大非学历教育的开展，为提高各行各业人员的文化和业务素质作出了很大的贡献。但是，随着社会主义市场经济进程的不断推进，知识经济时代的来临，教育需求达到空前的膨胀，尤其是成人教育，除了电大、高等教育自学考试两大成教系统外，各大专院校都在开办成人教育，更有其他社会办学力量如雨后春笋。同时，21世纪也将是终身教育的世纪。因此，对成人教育而言，这是一个充满机遇和挑战的时代。成人教育的发展必将与市场经济相适应，市场经济的发展决定了成人教育更加社会化和市场化。 1 教育成本的含义 广义的教育成本，是指投入教育的总成本。它可按用途不同或投入途径不同分类。 美国高等教育经济专家布鲁斯·约翰斯通按成本的用途把教育成本划分为三类：一是教学成本。它是指学校为培养学生所支付的费用，包括教师工资、辅助人员工资、图书资料、仪器设备购置费、教学用建筑的折旧损耗和维修费