契贝谢夫四连杆机构的优化设计与应用.pdf

第 9期 机械设计与制造 2011年 9月 Machinery Design & Manufacture 63 文章编号：1001—3997(2011)09—0063-02 契贝谢夫四连杆机构的优化设计与应用 术 肖晓萍 李 自胜 (西南科技大学 工程技术中心，绵阳 621010)(西南科技大学 制造科学与工程学院，绵阳 621010) Optimizationdesignandapplicationofchebyshevfour-barlinkage XIAO Xiao—ping．LIZi—sheng (CenterofEngineeringandTechnology，SouthwestUniversityofScienceandTechnoloyg，Mianyang621010，China) (CollegeofManufacturingScienceandEngineering，SouthwestUniversityofScienceand Technology，Mianyang621010，China) ， ．、t ～ N + 十 十 十 嘶 t 十十t N N N N 、． '毫一N — 、l 、 、套斤 N " ” 、§斤N N ^" " ¨ " ； 摘【 要】优化了契贝谢夫平面四杆机构。首先，利用解析法，建立了契贝谢夫平面四杆机构的数 { }学模型，通过对机构理想的运动曲线的分析，确定了约束方程和目标函数。其次，使用Adams软件中参 { ；数化设计与分析方法优化了杆件的长度，得到了较好的运动轨迹。最后，将此机构应用到一自由度轮腿 i }式行走机器人的设计，其仿真实验表明，此机器人在行走的过程具有较好的稳定性。该机构能够为研究 { l低功耗、低成本、易控制的腿式行走机器人提供设计依据，方法实用可行。 2 ； 关键词：契贝谢夫四杆机构；优化设计；腿式机器人；Adams { l A【bstract】Chebyshevfour_6 linkagehasbeenoptimized~Firstly，basedonanalyticalmethod，i }mathematicalmodelofChebyshevofur~barlinkagehasbeenestablishedandthroughanalyzingtheideal脚～ 《 ltionc11,1"1)eofthe，chnaism，c。nstrffuncti。nsnad。bjectivefuncti。nhayebeendetermined~Secod，{ 》bettermotiontrajectoryisobtainedbyapplyingtheparametricdesignnadanalyzingmethodinAdmassoft一 《 1wraetooptimizethelengthofthelinkages．Finally，thismechnaismisutilizedtodesingone-degreewheel-leg； 》walkingrobot．Thesimulationresuhsshowthattherobotdesingedwiththeapproachproposedinitobtains{ ；betterstbailityandaccuracyinthecourseofwalking，whichprovidesreferenceofrstudyinganddesinging； ； grobotwithlow-power，low-costnadeasy-controLThemethodisproventobefeasiblenadpractica1． ； ； Keyw