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CAN总线 3.1 CAN总线的简介 3.1CAN总线简介 3.1 CAN总线的简介 3.1 CAN总线的简介 3.1 CAN总线的简介 3.1 CAN总线的简介 3.1 CAN总线的简介 3.1 CAN总线的简介 3.1 CAN总线的简介 3.2 CAN总线的分层 3.2 CAN总线的分层 3.2.2 CAN的物理层 定义信号怎样进行发送，因而涉及电气连接、驱动器/接收器的特性、位编码/解码、位定时及同步等内容。 但对总线媒体装置，诸如驱动器/接收器特性未作规定，以便在具体应用中进行优化设计。 CAN物理层选择灵活，没有特殊的要求，可以采用共地的单线制、双线制、同轴电缆、双绞线、光缆等。 3.2.2 CAN的物理层 3.2.2 CAN的物理层 3.3 帧类型与帧空间 3.3.1 帧类型 3.3.1 帧空间 3.3.1 帧空间 3.3.1 帧空间 3.3.1 帧空间 3.3.1 帧空间 3.3.1 帧空间 3.3.1 帧空间 3.3.1 帧空间 3.3.1 帧空间 3.3.1 帧空间 3.3.1 帧空间 3.3.1 帧空间 6、应答场 主动错误 3.4 CAN总线的存取访问控制 3.4 CAN总线的存取访问控制 3.4 CAN总线的存取访问控制 3.4 CAN总线的存取访问控制 3.4 CAN总线的存取访问控制 3.4 CAN总线的存取访问控制 3.4 CAN总线的存取访问控制 3.4 CAN总线的存取访问控制 CAN总线错误处理 bit 2 未用：读为0 bit 1-0 EID：扩展标识符位17:16 这些位装载接收报文中扩展标识符的最高2 位 报文的接收 报文的接收 bit 7-0 EID：扩展标志符位15:8 这些位装载接收报文扩展标识符中的第8 到15位 报文的接收 bit 7-0 EID：扩展标识符位7:0 这些位装载接收报文扩展标识符的最低8 位 报文的接收 bit 7 未用：读为0 bit 6 RTR：扩展帧远程发送请求位 （只有当RXBnSIDL.IDE = 1 时有效） 1 = 接收到扩展远程（发送请求）帧 0 = 接收到扩展数据帧 bit 5 RB1 ：保留位1 bit 4 RB0 ：保留位0 bit 3-0 DLC：数据长度码位3:0 表明接收到的数据字节个数 报文的接收 bit 7-0 RBnDm7:RBnDm0 ：接收缓冲器n 数据字段字节m 这8 个字节包含接收报文的数据信息 报文的接收 接收标志/中断 当报文传送至某一接收缓冲器时，与该接收缓冲器对应 的CANINTF.RXnIF位将置 1。一旦缓冲器中的报文处 理完毕，MCU就必须将该位清零以接收下一条报文。该 控制位提供的锁定功能确保MCU尚未处理完上一条报 文前，MCP2515不会将新的报文载入接收缓冲器。 如果CANINTE.RXnIE 位被置1，器件会在 INT引脚产 生一个中断，显示接收到报文有效。另外，如果被配置 为接收缓冲器满中断引脚，与之相应的RXnBF引脚会 被拉低。 报文的接收 接收优先级 RXB0 是具有较高优先级的缓冲器，配置有一个屏蔽滤波寄存器和两个验收滤波寄存器。接收到的报文首先在 RXB0 中进行屏蔽滤波。RXB1 是优先级较低的缓冲器，配置有一个屏蔽滤波寄存器和4 个验收滤波寄存器。 报文除了首先在RXB0 中进行屏蔽滤波外，由于RXB0 的 验收滤波寄存器数量较少，因此RXB0 接受匹配条件更为 严格，表明RXB0 具有较高的优先级。 当报文被接收时，RXBnCTRL3:0 位将显示使能该接 收操作的验收滤波器的编号，以及接收到的报文是否为 远程传输请求。 起始帧信号 使能之后，一旦RXCAN 引脚检测到任一CAN报文开 始，起始帧信号便会在SOF引脚上产生。 RXCAN 引脚监控空闲总线上出现的从隐性位到显性位 的变化边沿。如果显性条件始终保持直至采样点发生， MCP2515视之为SOF信号并产生一个SOF脉冲。如果 显性条件没有保持到采样点便发生，MCP2515视之为 总线干扰，不产生 SOF信号。 报文的接收 报文验收滤波器及屏蔽寄存器 报文验收滤波器及屏蔽寄存器用来确定报文集成缓冲器中的报文是否应被载入接收缓冲器。一旦接收到有效报文，报文中的标识符字段将与过滤寄存器中的值进行比较。如果两者匹配，该报文将被载入相应的接收缓冲器。 报文的接收 报文的接收 数据字节滤波 当接收到标准数据帧（11位标识符），MCP2515自动 将通常与扩展标识符有关的16位屏蔽寄存器和滤波器 应用于数据字段的头16位（数据字节 0 和1）。 报文的接收 报文的接收 滤波器匹配 滤波屏蔽寄存器用于确定滤波器对标识符中的哪些位进行校验。