dsp课件_第11章_can控制器模块n.ppt

电气工程学院 Electrical Engineering Institute of NEDU 电气工程学院 Electrical Engineering Institute of NEDU 电气工程学院 Electrical Engineering Department 电气工程学院 Electrical Engineering Department 第11章 CAN控制模块 * 11.1 CAN技术的简介 11.2 LF240x系列CAN控制器的概述 11.3 CAN控制寄存器 11.4 CAN控制器的操作 * 11.1 CAN控制器模块概述 11.1.1 CAN技术简介 CAN（Controller Area Network)控制器局域网，主要用于各种设备监测及控制的一种网络。CAN最初是由德国博世(Bosch)公司为汽车的监测、控制系统而设计的。CAN具有独特的设计思想，良好的功能特性和极高的可靠性。其特点如下： * 11.1.1 CAN技术简介 结构简单，两根线与外部相连。 通信方式灵活，可多主方式。 可点对点，点对多点及全局广播方式发送和接收数据。 节点可分成不同的优先级。 通信格式为短帧格式，每帧字节数最多为8字节，保证了通信的实时性。 采用非破坏性总线仲裁技术。 直接通信距离可达10km，通信速率可达1Mb/s。 * 11.1.1 CAN技术简介 总线接口集成了CAN协议的物理层和数据链路层功能，可完成通信数据的成帧处理，包括位填充、数据块编码、循环冗余CRC检验、优先级判别等工作。 * 11.1.2 LF240x系列CAN控制器概述 一个16位的CAN控制器模块,特性如下： 完全支持CAN2.0B协议； 标准和扩展标识符 数据帧和远程帧 有6个邮箱,每个邮箱数据长度为0～8个字节； 2个接收邮箱(MBOX0、1)，2个发送邮箱(MBOX4、5) 2个可配置为接收或发送邮箱(MBOX2、3） 对邮箱0、1和2、3有局域接收屏蔽寄存器(LAMn)； * 11.1.2 LF240x系列CAN控制器概述 可编程的位速率； 可编程中断配置； 可编程的CAN总线唤醒功能； 自动回复远程请求； 发送时出现错误或仲裁时丢失数据，有自动重发功能； 总线错误诊断功能； 自测试模式。 在自测试模式下，接收邮箱接收自身发送邮箱发送的信息帧，并产生应答信号。 * CAN控制器的结构框图 * CAN须通过CAN驱动芯片与其它的CAN进行通信。 CAN是一个16位的外设，访问分成控制/状态寄存器的访问和邮箱RAM的访问。 邮箱位于一个48×16位的RAM中，可被CPU或CAN读写。 * CAN控制器模块的内存空间分配图 * 11.2. 邮箱 返回 信息包格式 仲裁域 控制域 数据域 校验域 校验 * CAN的数据帧由帧起始、仲裁域、控制域、数据域、校验域、应答域和帧结束组成。 TMS320LF2407的CAN控制器支持两种帧格式，即标准格式和扩展格式。主要区别在于仲裁域格式不同。 标准帧仲裁域由11位标识符和远程发送请求位RTR组成。 扩展帧仲裁域由29位标识符和替代远程请求位SRR、标识位和远程发送请求位RTR组成。 标志符（Identifier）作为报文的名称，在接收器接收判断和仲裁确定访问优先权中都要用到。 11.2 .1 CAN信息包格式 * RTR（Remote Transmission Request bit）differentiates a data frame from a remote frame 远程发送请求位 DLC（Data Length Code） 数据长度代码，每帧几个字节（最多8字节） SRR: Substitute Remote Request bit this bit occupies the position as RTR would in a standard frame 替代远程请求位 SOF: Start of Frame 帧开始位 11.2 .1 CAN信息包格式 IDE: Identifier Extension bit 标示符扩展位 EOF: End of Frame 帧结束 ACK: Data Acknowledge 数据应答 CRC: contains a 16-bit checksum calculated on most parts of the message. 16位校验和 * 11.2.2 CAN邮箱寄存器 每个邮箱有： 邮箱标识寄存器、邮箱控制寄存器 4×16位的存储空间组成 (MBXnA、MBXnB、MBXnC、和MBXnD)。 * 11.2.2 CAN邮箱寄存器 * 1. 邮箱标识符 每个邮箱都有各自独立的邮箱