(样本)六足机器人开题报告.doc

山 东 科 技 大 学 本科毕业设计（论文）开题报告 题 目 六足机器人机械部分的设计 学 院 名 称 机电工程系 专业班级 学生姓名 学 号 指 导 教 师 孟 娜 填表时间： 年 月日 填表说明 1.开题报告作为毕业设计（论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。 2.此报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计（论文）工作前期完成，经指导教师签署意见、相关系主任审查后生效。 3.学生应按照学校统一设计的电子文档标准格式，用A4纸打印。 4.参考文献不少于8篇，其中应有适当的外文资料（一般不少于2篇）。 5.开题报告作为毕业设计（论文）资料，与毕业设计（论文）一同存档。 设计（论文） 题目 六足机器人机械部分的设计 设计（论文） 类型（划“√”） 工程设计 应用研究 开发研究 基础研究 其它 √ 本课题的研究目的和意义 通过本次毕业设计，培养学生综合运用机械设计等课程中所学的理论知识的能力；强调设计的独立性和创新性，培养和提高设计者独立分析问题和解决实际问题的能力，为今后的工作和学习打下坚实的基础。 在我国，机器人的开发和应用不仅能为我国的经济建设带来高度的生产力和巨大的经济效益，而且将为我国的宇宙开发、海洋开发、核能利用等新兴领域的发展做出卓越的贡献。 60年代智能机器人的出现开辟了智能生产自动化的新纪元。机器和生产系统的智能化，用机器人代替人完成各种任务，这是人类智慧发展和机器进化的飞跃。智能机器人作为新一代的生产工具，在制作领域中应用，能排腺人为的不可控因素，实现高节奏、高效和高质量生产，并是未来智能生产系统（如CIMS）的重要组成部分。在非制造领域，如核工业、水下、空间、建筑、采掘、教灾、排险和作战等方面，可代替人完成人所不适或力所不及的各种工作，在原予能、水下和外层空间可开辟新的产业。 本课题的主要研究内容（提纲） 通过分析机器人的行走步态和移动原理，确定运动设计方案 六足步行机器人的步态原理 六足步行机器人的步态仿真与分析 （2）机器人结构部分详细计算及三维建模 a ) 机器人机械结构设计 b） 机器人控制部分设计 机器人电路部分设计 文献综述（国内外研究情况及其发展） 我国目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人。我国的智能机器人和特种机器人在“863”计划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人，6000米水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人、双臂协调控制机器人、爬壁机器人、管道机器人等机种；在机器人视觉、力觉、触觉、声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了一定的发展基础。但是在多传感器信息融合控制技术、遥控加局部自主系统遥控机器人、智能装配机器人、机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品。?? ?目前，国外机器人自动化生产线成套装备已成为自动化成套装备的主流以及未来自动化生产线的发展方向国外汽车行业、电子和电器行业、物流与仓储行业（企业级）等已大量使用机器人自动化生产线， 从而保证了其产品的质量和生产的高效。典型的如机器人有大型轿车壳体冲压自动化系统技术和成套装备、大型机器人车体焊装自动化系统技术和成套装备、电子和电器等的机器人柔性自动化装配及检测成套技术和装备、机器人整车及发动机装配自动化系统技术和成套装备、ＡＧＶ物流与仓储自动化成套技术及装备等，这些机器人设备的使用大大推动了这些行业的快速发展，提升了制造技术的先进性。 　　?当前，国外将机器人自动化生产线成套装备的共性技术作为重点开发内容大型自动化生产线的设计开发技术自动化生产线“数字化制造”技术大型自动化生产线的控制协调和管理技术自动化生产线的在线检测及监控技术自动化生产线模块化及可重构技术生产线快速整定（ｃｏｍｍｉｓｓｉｏｎｉｎｇ　ｔｉｍｅ）技术。 拟解决的关键问题 六足机器人步态原理与运动学计算 1 .三角直行步态 2 .支撑和摆动 3 .六足机器人步行运动分析及足端运动曲线分析 六足机器人机械结构设计 1 .驱动元件选择 2 .结构设计与计算 3 .材料选择 研究思路和方法 通过研究六足机器人在社会中所起的重要作用，本身的功能及其工作原理对所设计的题目有大概的了解；了解其中存在的