机械手控制设计毕业论文.doc

本科毕业论文（设计） 论文题目 ： 姓名 ： 学号 ： 班级 ： 01班 年级 ： 09级 专业 ： 电气工程及自动化 系部 ： 信息工程学院 指导教师 ： 完成时间 ： 2013年5月15日 作者声明 本毕业论文（设计）是在导师的指导下由本人独立撰写完成的，没有剽窃、抄袭、造假等违反道德、学术规范和其他侵权行为。对本论文（设计）的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。因本毕业论文（设计）引起的法律结果完全由本人承担。 毕业论文（设计）成果归武汉工业学院工商学院所有。 特此声明。 作者专业 ： 作者学号 ： 作者签名 ： 中文姓名 Manipulator Control Design 英文名字 2015年月8个动作，可以较灵活的搬运物品。机械手的控制系统设计是本文的核心。通过对机械手控制要求及动作的分析，确定了PLC的输入输出开关量信号，据此选用S7-200 CPU226 PLC作为控制核心，给出了相应的PLC I/O分配表和硬件接线图。在此基础上，根据机械手5种工作方式下的具体动作流程，给出了详细的PLC程序设计过程，最后完成程序的调试与仿真。 本文主要创新体现在通过对机械手控制系统的设计，使机械手能够在完成搬运任务的基础上，具有手动、单步、单周期、连续和回原位五种工作方式，从而很好的结合了实际生产的需要。 　　关键词:机械手；PLC控制；程序设计 Abstract As continuing development of the robots technology, the robots application at the industrial production is wider and wider.The research of this subject is using the robots technology to carry goods between the different belts on the production line. The manipulator in carrying goods on the basis of this article in the course of action requires a true multi-azimuth the multidimensional manipulator. The manipulator is drived by the hydraulic system which controlled by solenoid valve, but to rise and decline, left arrow, right arrow, grasp and undo eight actions, can be flexible in handling things. The manipulator control system design is the core. The manipulator of control and action for the analysis of the PLC and the input and output signal, the amount accordingly adopt PLC S7-200 CPU226 as a control core then, giving the I/O allocation sheetand and the hardware wiring diagrams.On this basis, according to the manipulator’ specific action procedure in five different work patterns, it gives full particulars of the PLC programming process,and completes the program debug and emulation. The main innovations in this article is embodied in the manipulator control system design, which can make the manipulator have manual, stepover, monocycle, continue and the back five work patterns on the basis of accomplishing the transportation task, which is very good com