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多Agent信念与行为规划 研究生：陈胜 导师：赵林度教授 东南大学系统工程研究所，中国南京 摘要：多Agent导航在无人驾驶地面交通工具、自主式水下交通工具、无人驾驶航空 交通工具、人造卫星、太空飞行器等领域都有着广泛的应用．而在实际应用中，多Agent 导航环境往往是一种复杂的环境，其中，既包括复杂的自然环境，也包括多Agent间复 杂的信息共享机制．本文针对此类复杂环境中多Agent导航的理论与应用问题，研究了 能表示和处理多种复杂环境信息的一种工具，并且，根据多Agent群集、跟踪、图案编 队和跟踪图案编队四种导航任务，以及相应的复杂环境信息，分别规趔、设计和控制了 单Agent导航行为，使得多Agent系统在此类复杂环境中仍可实现既定的导航任务．具 体研究内容如下t 1 从Agent导航中的应用问题出发，提出了区间值模糊信念的一种构造方法；面向 信息融合，从知识表示角度，提出并研究区间值模糊信念系统；给出并研究系统中信念 更新的一种方法；除此之外，给出信念交流的一些方法． 2 针对病态通信这种信息共享机制，给出一种可融合带可信度数据的模糊聚类方 法；规划设计病态通信下单Agent聚集行为，形成一种多Agent群集系统；从两个角度 研究该群集系统：运用分析手段研究该系统所包含的一种系统的稳定性，采用仿真手段 考察该系统稳定性． 3 针对粗糙地面这种自然环境，给出地面粗糙程度的一种评估方法；规划设计动态 通信下粗糙地面上的Agent跟踪行为，形成一种多Agent跟踪系统；从两个角度研究该 跟踪系统：运用分析手段研究该系统所包含的两种系统的稳定性，采用仿真手段考察该 系统稳定性． 4 针对多因素构成的静态危险环境，给出危险环境信息的一种融合方法；运用分析 手段研究良好队形一致系统的稳定性；规划并采用算法实现了动态通信下危险环境中多 Agent图案编队行为和游弋行为，并采用仿真手段考察这些算法的有效性． 5 针对动态的障碍物，给出障碍物动态程度的一种评估方法，研究了动态模糊行为 的一种构造方法，形成一种动态模糊行为导航方法，解决了动态通信下动态障碍物空间 i 中多Agent跟踪图案编队问题，并采用仿真考察该导航方法的可行性和有效性． 本文的研究，既有助于知识表示和信息融合的研究，也有助于多Agent导航方法的 研究，以及多Agent导航系统的规划设计． 关键词：复杂环境，信念系统，信念更新，群集，跟踪，图案编队，稳定性 Beliefand Behavior of PlanningMultiagent Candidatefor Chen Ph．D：Sheng Lindu Zhao Supervisor：Professor InstituteofSystemsEngineering，SoutheastUniversity,Nanjing，P．R．China has extensive inthefieldssuchasun- Abstract．Multiagentnavigationwidely application manned underwater ground vehicles，autonomousvehicles，mobile aerial inthe environmentof vehicles，etc．Ⅵmilepracticalapplication，the navigation multiagent is includesnot thenature alsotheinforma- complex，commonly,which only environment，but tion mechanicsof both thetheoretical and sharing multiagent．Towards problemsapplication of insuch environment．’thedissertationanew problems navigationcomplex muRiagent explores toolwhichcan andhandleinformationof express multiplecomplexenvironment．Meanwhile， to fourkindsofthe According navigation formation， and formationwiththe trackingpatteru correspondentcomplexenvironment，weplan，design andcontrolthe individual as canfulfill navigationbeh