新时达机器人入门.docx

1 认识STEP机器人【学习目标】掌握机器人系统的构成；了解机器人系统中每一部分的含义；了解机器人的一些重要参数；了解STEP机器人的编程方式；STEP机器人是一种模拟人手臂、手腕和手功能的机电一体化装置，可以对物体运动的位置、速度、加速度进行精确控制，从而完成某一工业生产的作业要求。STEP机器人系统由机械本体、控制柜、示教器组成。如下图所示3示教器：机器人的人机交互接口，操作者可通过它对机器人进行示教或者手动操作机器人移动1控制柜：完成机器人控制功能，是决定机器人功能和水平的关键部分2机械本体：用于完成各种作业任务的机械主体，主要包括机械臂、驱动装置、传动单元以及内部传感器等部分4连接线缆：动力线缆、编码器线缆STEP机器人的软件系统目前开发有码垛Pallet、焊接Arc、折弯Bend功能包。STEP机器人的硬件系统电机交流伺服电机（多摩川、婓叶、拉法特）减速机 谐波减速机和RV减速机CPU32位高速输入电源380v/3相4线I/O设备自主I/O、魏德米勒I/O（裸机标配16DI,16DO）机器人的用途新时达机器人现可以进行弧焊，搬运，折弯。新时达机器人的型号目前新时达机器人有SD系列，SA系列，SR系列，SP系列。SD系列：SD500E，SDA500E，SD700E，SDA700E;SA系列：SA1400，SA1400A，SA1800;SR系列：SR20，SR50E,SR50B,SR165，SR210;SP系列：SP120，SP200，SP275;具体介绍请参考样本和本体使用说明书；机器人的主要参数（SA1400为例）手部负重：6KG运动轴数:6运动范围:1400mm安装方式:正装、吊装重复定位精度：正负0.05mm最大速度：1500mm/s其他参数和其他机型请参考本体使用说明书；STEP机器人的安装环境环境温度：0-45摄氏度环境湿度：普通：75%RH振动：4.9m/s2以下其他参数和其他机型请参考本体使用说明书；STEP机器人的编程方式在线编程，暂时不具备离线仿真功能；2搬运、拆箱、连线机器人【学习目标】掌握机器人的拆箱；掌握机器人的搬运、固定和倒装具体操作；掌握机器人的线路连接；2.1 拆箱机器人将机器人从木箱中取出，拆箱后如下图所示。具体操作请参考本体使用说明书和快速操作手册。拆箱后检查机器人本体并无损坏，配件有无短缺（请参考配件清单表），以SA1400裸机为例，应包含本体一个，控制柜一个，示教器一个，动力线缆一个，编码器线缆一个，示教器。根据机器人本体规格和控制柜规格选择合适的场地，用M16螺钉固定机器人本体和控制柜在水平地面上，保证其不会倾倒或者移动。如下图所示（具体请参考STEP机器人快速操作手册和控制系统使用说明书）。 2.2 固定机器人机器人的搬运一般采用吊运和搬运两种，如图所示。吊运：使用吊车进行吊装的示意图。注意在大臂上添加覆盖物（图示A和B处），预防吊绳对机器人本体的损坏。 图1. 1 机器人的吊运方式搬运：本体搬运时，原则上需调整至下图搬运姿态后，使用夹具进行搬运。A 专用工装B 固定螺钉 8-M8X25 机器人的搬运方式控制柜SRC2设计有两种搬运方式：吊运和搬运，如图1.20所示。吊运：按下图所示的方式，吊起控制柜SRC2到指定位置，吊线的最大角度如图所示，控制柜的吊运请参见控制系统使用说明书中。搬运：按下图所示的方式，搬运控制柜SRC2到指定位置，搬运控制柜时，只能从控制柜的正面或背面进液压车（或叉车），并注意控制柜下部的接插口。图1. 2 控制柜SRC2的搬运方式控制柜拆封前，必须仔细阅读本使用手册中的安全规范和使用条例。拆封控制柜时，必须由新时达派遣的专业人员进行拆封。拆封控制柜后，必须检查是否在运输过程中对控制柜造成了损坏。控制柜如需存放一段时间后才拆封使用，请按控制系统使用说明书中的“第三章 3.1节”提供的储存环境参数存放控制柜。详细的搬运、固定机器人本体和控制柜请参考控制系统使用说明书。2.3正确连线首先拧下控制柜前下方面板上的两个螺丝（待线缆连接完成后再将面板安装上），露出控制柜的线缆连接头。区分一下动力线缆和编码器线缆；连接动力线（弯头连接控制柜）、 编码器线（弯头连接控制柜）和示教器线缆。将动力线缆和编码器线缆分别连接到本体和控制柜上，如下图所示；控制柜和本体线缆连接成功示意图如下所示；连接控制柜上的电源插头（连接前确保断电）；2.4 上电、断电电源上电前，需检查电源参数是否正确。供电后，扭动旋转开关使控制柜上电，主电上电指示灯变亮，示教器启动。示教器启动画面如下说明正常可以使用了。STEP机械本体【学习目标】掌握本体的机械零点位置和机械挡块；掌握机械本体六个轴的旋转方向；了解机械本体内部元件；4.1 机械本体的组成机械本体是用来完成各种作业的执行机构，相似于人的手臂。它