SCARA机器人毕业设计分析.doc

课题名称 SCARA机器人的调试与维护 院/专 业 机械工程学院/ 机电一体化 班 级 学 号 学生姓名 毕 业 指导教师： 摘 要 本论文是关于水平多关节机器人调试消除是雅马哈公司旗下的一款机器人更好了解工业机器人。，XH的日常维护做了介绍。 关键词： 四轴机器人消除 Abstract This thesis is about small horizontal multi-joint robot YK400XH debugging and some common fault analysis. YK400XH Yamaha’s a four axis robot, the robot research helps me to better understand industrial robots. And, of course, in the process of debugging is dependent on the controller, the controller to choose the type is RCX240 controller, this type of controller can be some programming through hand-held programmer or PC debugging, but also can carry on some parameters Settings. In order to make the robots last longer, especially in the daily maintenance of YK400XH is presented. Key words: four axis robot RCX240 controller Fault analysis  目录 第一章 绪论 1 1.1 引言 1 1.2 工业机器人定义 1 1.3 SCARA机器人 1 1.4 SCARA机器人的发展 2 1.5 我国SCARA机器人的现状和前景 3 1.6 本论文的研究意义及内容 3 第二章 RCX240控制器操作规范 5 2.1 功能概要 5 2.2 RCX240外观及各部分 5 2.3 RCX240轴的组成框架 7 2.4 手持编程器介绍 8 2.4.1 手持编辑器与控制器连接 9 2.4.2 手持编辑器画面设置及更改 9 2.4.3 编程器按键操作 10 2.4.4 控制键说明 11 2.5 模式构成 12 2.6 计算机通信 13 第三章 VIP+软件的正确使用 16 3.1 VIP+软件概述 16 3.2 VIP+软件与VIP软件的区别 16 3.3 VIP+软件使用方式 17 第四章 程序编写 20 4.1 机器人语言概要 20 4.2 程序基础知识 20 4.2.1 程序名 20 4.2.2 次序功能 21 4.3 机器人视觉系统介绍 22 4.4 两点间的拾放部件编程 23 4.4.1 夹持器的安装 24 4.4.2 工业机器人夹具定义 25 第五章 日常维护 26 5.1 定期点检 26 5.2 故障处理 27 5.3 低电压报警消除 30 总 结 33 致 谢 34 参考文献 35 第一章 绪论 1.1 引言 20世纪50年代，世界上第一台可编程机器诞生。，这种带存储的机器人只能实现点到点之间的示教再现运动。，美国成功设计并且制造出了一种圆柱坐标形式的机器人，它标志着世界上最早的工业机器人的问世。 工业生产的需要，工业机器人被逐渐运用到、摩托车、电机、电子等各个行业同时这些行业也极大的促进了机器人的。目前机器人产业尚未，以及标准化程度不及国外产品。政策的促进下我国正在接近国际化轨道现在很多工业机器人都选用方案，不但结构、工作空间大、操作灵活，还具有高性价比和高重复定位精度的特色。理解为仿的机器也可以理解为动物的机器它本身就有一定的模糊性故其定义是多样性的。1987年国际标准化组织(ISO)对工业机器人定义为：“是一种可以自动控制，能够重复编程，具有多功能、多自由度的操作机。它能够搬运工件、材料技术结合了很多学科的发展成果它代表了现代化高技术的发展前沿。Selective Compliance Assembly Robot Arm”简称SCARA机器人，它的全称为“选择柔顺性的装配机械手”。SCARA机器人在垂直方向上具有良好的刚度，水平方向上具有良好的柔顺性。SCARA机器人依靠较高的重复定位精度，在装配行业得到普遍运用。它通过一对旋转关节在内快速定位一个旋转关节一个移动关节在做伸缩运动。在装配生产线上S机器人自己的定位抓取快速安优点