- 1、本文档共49页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
PAGE
PAGE \* MERGEFORMAT 45
摘 要
智能机器人[1]作为现代的新发明,是未来的发展方向,它能够在一个环境里按照预定的模式自行运作,不需要人为的管理,可应用于科学勘探等用途。近几年来,超声波导航[2]已经成为了机器人导航的主要发展方向之一。因为在基于超声波的智能机器人中,超声波就像机器人的眼睛,所以超声波导航是机器人发展的重要一部分。
本文采用单片机[3]为控制核心,利用超声波传感器检测道路上的障碍,控制机器人的自动避障,快慢速行驶以及自动停车。
本文设计的超声波移动机器人主要内容包括:底盘结构设计、底盘的控制系统以及超声波传感部分。
1.底盘结构设计:机器人采用独立驱动的两轮式结构,动力源采用步进电机[4],减速装置采用齿轮减速,利用差速移动平台实现机器人的转向,选用增量式光电编码器对机器人速度进行检测,实现机器人的自主定位。
2.底盘控制系统:应用单片机接受超声波传感器的信号,做出决策然后产生驱动信号,控制步进电动机。步进电机的驱动电路采用两个电机驱动芯片,实现步进电机的控制,完成机器人转向、加速等功能。
3.超声波传感部分:以超声波传感器做为机器人的感知系统,把接受的超声波信号通过超声波处理技术提取机器人所在环境的环境特征,实现机器人对环境信息的采集。
关键词:超声波;差动式;步进电机;移动机器人
Abstract
As a modern invention, the new intelligent robot indicate the development of the future, it can operate automatically in the pattern set in advance but not with management. So, it can be applied in the field of scientific exploration and so on. In recent years, ultrasound way in the field of the robot navigations. Ultrasonic just like the robot's eyes, so the ultrasound navigation important role in the development of the robot.
In this paper, the robot select the single chip as the core of the control system, use the ultrasonic sensors to detect obstacles on the road, and control the robot avoid the obstacle and stop the car automatically, even control the speed during the driving.
The paper about the design of the ultrasound robot includes the following parts: the design of the chassis’s structure, the control-system of the chassis and the method of some calculations about ultrasonic.
The Design of the Chassis’s structure: the robot apply the two-wheels structure driven independently, choose the stepping motor as the power source, change the direction with the differential-velocities platform, and it also use incremental photoelectric encoder to test the speed of the robot’s motivation which make decisions and then generate the driving signals to control the stepper-motor. The driver-circuit applies two motor-driver-chips to control the stepper-motor, implement the functio
您可能关注的文档
- 葛泉煤矿年产90万吨新井设计毕设论文.doc
- 莱阳至海阳二级公路初步设计毕设论文.doc
- 基于PLC的机械手自动操作系统设计本科毕设论文.doc
- 锅炉温度控制系统设计_毕设论文.doc
- 地铁门槛的数控加工工艺及编程设计40含CAD图全套41毕设论文.doc
- 焊枪手柄万向节注射模具设计_毕设论文.doc
- 基于Matlab系统的HVDC系统设计毕设论文说明书.doc
- 顺丰速运蚌埠市物流配送线路优化研究毕设论文.doc
- 电能质量监测系统设计方案_毕设论文40论文41.doc
- 基于VB的精细农业生产中远程监控上位机设计毕设论文40论文41.doc
- 幼儿教师资格证(考试资料)《幼儿保健知识与能力》新版初级练习卷有答案与.docx
- (附答案)川农12月《中药化学》作业考核-.docx
- (附答案)川农12月《园林植物保护学(本科)》作业考核-.docx
- (附答案)川农12月《有机化学(专科)》作业考核-.docx
- (附答案)川农12月《植物保护学(本科)》作业考核-.docx
- (附答案)东师《教育心理学》在线作业2-1(1).docx
- (附答案)川农12月《药剂学》作业考核-.docx
- (附答案)川农12月《配方饲料制造工艺与技术(专科)》作业考核-.docx
- 幼儿教师资格证(考试资料)《幼儿保健知识与能力》新版基础知识题库带解析.docx
- 幼儿教师资格证(考试资料)《幼儿保健知识与能力》基础知识模拟押题卷.docx
文档评论(0)