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机器人指令系统说明V2.0
机器人指令系统说明
Ver 2.0
2013 9 5
年 月 日修订
一、概述
1、上传的坐标点单独保存,并给每个坐标点起个编号,如P1、P2、P3…;
2、在PC 机编程时就采用编号代替实际坐标,这样做可以很直观看出运动轨迹;
3、允许矢量运算,如 P2+P4,表示P2点和P4 点相加;
4、除了上传的坐标外,还能在PC 机上定义坐标值、参数值,如Pd1,Pd2 等等,主要用于
矢量运算(如用于 增加偏移量)、设置速度参数;
5、坐标值必须采用二进制保存,整个程序保存内容有:程序名称、坐标值及坐标值编号、
程序代码;
6、坐标数据结构:X Y Z a3 a4 a5,全是双精度浮点数;
7、速度数据结构:N序号 V低 V高 A 0 0,全是双精度浮点数;
N序号 序号:0~5 分别表示 X Y Z a3 a4 a5轴,序号为负数表示用
相同的参数同时设置所有轴
V低 原始下限速度的倍数(0.01~1.20倍)
V高 原始上限速度的倍数(0.01~1.20倍)
A 原始加速度的倍数(0.01~1.20倍)
0 保留
0 保留
8、设备相关函数:
1)、GetYc/GetYC/YC/Yc(no); //读取no号模拟量
2)、SetYc/SetYC(no,数值); //设置no号模拟量
3)、GetYx/GetYX/Yx/YX(no); //读取no号单个开关状态量
4)、SetYx/SetYX(no,数值); //设置no号开关状态量
5)、GetYxw/GetYXW/Yxw/YXW(idx); //读取idx号32位开关状态量
6)、He(no[,HeTime]); //no号开关合操作,如:He(27);//闭合27开关
可选时间HeTime(ms),表示保持HeTime后分开,如:He(34,600); //表示 34 开关闭
合600ms 后自动分开(不要加Fen(34))。
7)、Fen(no); //no号开关分操作
8)、GetValue(“坐标符号”); //获取坐标数据或坐标内某个数据。如:
GetValue(“P4.1”);//表示返回P4坐标内Y的值
GetValue(“P4.3”);//则返回P4坐标的a3数据
GetValue(“P4.0”)或GetValue(“P4”); //返回P4 坐标的X数据。
9)、SetValue(“坐标符号”,数值);///设置坐标数据或坐标内某个数据。如:
SetValue(“P4.1”,123.1);//表示设置P4 坐标内Y的值为123.1
SetValue(“P4.3”,300.2);//则设置P4坐标的a3数据为300.2
SetValue(“P4”,300.2);//则设置P4 坐标的所有数据为300.2
10)、GetTick(); //返回系统逝去的毫秒数
11)、ClearPulse(); //清除脉冲值为0。
12)、AutoToOrigin(); //自动归原点。
13)、SaveScript(); //保存当前脚本及坐标数据。
14)、Exit(); //当返回值是非0时可以退出程序。
15)、GetCurPosition(坐标符号)或GetCurPosition(序号); //把当前坐标值存入“坐标
符号”的值中或返回序号对应的坐标值。序号为0~5,分别对应:x、y、z、a3、a4、
a5坐标值。如:
GetCurPosition(P6); //把当前坐标值存到P6 中
zVal =GetCurPosition(2); //返回当前Z坐标值
16)、SetCurPosition(坐标符号)或SetCurPosition(序号,坐标值); //把“坐标符号”的值
存入当前坐标值中,或把坐标值存入序号对应的
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