模拟量信号控制伺服电机.pdf

模拟量信号控制伺服电机 试验 1 1. 接线方式 2. 实验设备 R88D-KT02H R88M-K20030H-S2-Z CP1H-XA40DT-D 3. 实验参数设定 Pn000=1 （伺服旋转方向选择 0 ：CW 方向-右转 1 ：CCW 方向-左转） Pn001=1 （伺服控制方式选择 1 ：速度控制—模拟量控制） Pn300=0 （速度控制选择 0 ：模拟量力矩控制） Pn301=0 （速度控制方向选择 0 ：正方向 1 ：反方向） Pn302=600 （速度控制精度 600r/min ） Pn303=0 （模拟量速度控制方向切换方式 0 ：CW 方向切换） Pn312=1000 （加速时间 1000ms ） Pn313=1000 （减速时间 1000ms ） Pn314=250 （S 曲线加减速时间 250ms ） 4. 实验过程 使用CP1H-XA40DT-D 的模拟量输出功能，使用G5 模拟量速度控制功能。 模拟量与速度对应关系如下图所示： 在实验过程中，发现当模拟量输入为0v 时，电机以一个很缓慢的速度向CW 方向旋转，即 发生了“零漂”现象。 在闭环控制中，“零漂”现象对精度的控制有一定的影响，需要抑制住“零漂”现象。 什么叫“零漂”，及如何解决“零漂”现象？ 零点漂移可描述为：输入电压为零，输出电压偏离零值的变化。它又被简称为：零漂。 零点漂移是怎样形成的： 运算放大器均是采用直接耦合的方式，我们知道直接耦合式放大 电路的各级的Q 点是相互影响的，由于各级的放大作用，第一级的微弱变化，会使输出极 产生很大的变化。当输入短路时（由于一些原因使输入级的Q 点发生微弱变化，比如：温 度），输出将随时间缓慢变化，这样就形成了零点漂移。 解决“零漂”最有效的方式：随着三极管的导通工作，其温度会上升，导致扩散运动加剧Ic、 Ie 电流增大，随之Re 两端电压增大，Vbe 的电压就减小，Ib 也随之减小，从而使Ic 减小， 形成了负反馈，这就是其抑制零漂的原理。 针对G5 伺服驱动器而言，需要修改里面参数来起到抑制“零漂”的现象。 对应调整参数： 修改Pn422 的数值，默认为0. 此参数的作用是模拟量偏置，以0.359mv 为单位，+为CW 方向，-为CCW 方向。 方式1：手动方式 调整方式：手动设置，及缓慢提高Pn422 的数值，直到在0v 电压下，电机不旋转，即调整 完成。 方式2 ：自动方式 调整步骤如下： 5. G 伺服对应“零漂”调整参数 试验2 试验接线： 试验设备： R88D-WT01H W10030H-S1 CP1H-XA40DT-D 实验设置参数： Pn0000010 Pn3001000 (单位：0.01V) Pn30510 （ms） Pn30610 （ms） Pn30740 （ms）速度指令电压输入（REF）滤波的时间常数 Pn3080 （0 ）设置速度反馈滤波的时间常数 试验步骤： 使用CP1H-XA40DT-D 的模拟量输出功能，使用G5 模拟量速度控制功能。 速度与模拟量对应关系： 在实验过程中，当模拟量输入0v 时，电机并没有发生偏移现象。但是，我在试 验手册里还是找到了相关参数。 W 伺服对应“零漂”调整参数