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第6卷第2期 电 机 与 控 制 学 报 V01.6No.2
2002年6月 ELECTRICMACHINESANDCONTROL June.2002
柔性臂机器人控制算法综述
戴学丰,孙立宁, 刘品宽, 蔡鹤皋
(哈尔滨工业大学机器人研究所,黑龙江哈尔滨150001)
摘要:柔性臂具有质量轻、惯性小和能耗低等优点,是替代笨重刚性机械臂的理想选择.由于柔性
臂在运动时要产生振动,因此对其控制算法的研究显得十分重要.本文以多连杆柔性臂为主,对柔性
臂机械手关节控制的各种方法进行了系统地综述,内容涉及由经典PID算法到无模型智能控制的控
制理论的各个分支;并介绍了如何在关节控制的同时减小振动的措施.
关键词:机器人;柔性臂机器人;轨迹控制;振动控制;建模
中田分类号:TP24 文献标识码:A 文章编号:1007—449X(20021)02—0158—04
A ofcontrol forflexiblelink
survey algorithms
DAJ Pin-kuan,CAI
Xuc—feng,SUNLi-ning,LIU He—gao
Instituteof
但oboticsInstitute,HarbinTechnology,Harbin,150001,China)
inertiaand link were
efficient,flexible
Abstract:Beinglightweighted,lessenergy manipulators
tosubstitute ones.Sincethevibrationinduced con—
bulky byjointmotion,the
preferred rigid
torealize meanwhileto flexure’ssideeffectstakea critical
trois desired
performance suppress
roleinthe onmulti-linkflexible ofcontrol
closed-loopsystem.Based manipulator,avariety
forflexiblelink weresummarized.The fromthe
progressed
algorithms manipulators survey
each
PIDtothemostadvanced andcoveredalmost branchof
simplest intelligentapproach
control means with when control
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