三自由度柔性受限机器人的动力学建模.pdfVIP

第36卷第7期 上海交通大学学报 V0136No7 2002年7月 OFSHANGHAI UNIVERSITY July2002 JOURNAL JIAoTONG 2467(2002)07—0975一05 文章编号：1006 三自由度柔性受限机器人的动力学建模 徐小云，颜国正 (上海交通大学信息检测技术及仪器系．上海200030) 摘要：为了提高处于受限运动状态的柔性机器人的控制精度，研究了一类三自由度柔性受限机 制人的动力学建模问题，将其抽象为一平面三连杆受限机器人系统，利用D’Alembert—L89range原 理得到了一组由机器人各关节转角和柔性连杆的振动方程表示的该机器人的动力学模型．该模型 在形式上与传统的无约束刚性机器人的动力学模型非常相似，具有模型精确的特．最，从而为有效地 控制此类机器人系统的运动和位姿提供了理论依据．基于此动力学模型，采用MATLAB对该机器 人系统进行计算机编程仿真计算．仿真计算结果表明，该机器人系统的模型是可行且有效的． 关键词：受限机器人；动力学建模；D’A1embert L89ra“ge原理 24 中图分类号：TP 文献标识码：A forThree—FreedomFlexibIeConstrainedRobot DynamicMode|_ng XU X妇。一y“n，yAⅣG“o一柏P”g InformationMeasurementand UniV (Dept．of TechnologyInstrument，Sha“ghaiJiaoto“g 200030，china) shanghai the oftheflexibleconstrainedrobot．thisdiscussedthe Abstract：To contr01 paper dy improve precision flexible robot．】tabstractstherobottoa namic foraclassofthree—freedomconstrained modelingproblem aset whichisdescribedtherobot threelinkconstrainedrobot，establishesof model joint dynamic by a“gle andflexible vibrati。n basedonthe model Jinkage’s equation D’Alembert—L89ra“geprinciple．Thisdynamic modelis hasthesimilarformwiththeunconstrainedrobot．Moreover，the rigid