机器人培训——程序员.pptVIP

指令 指令 指令 指令 指令 指令 指令 指令 指令 指令 指令 指令 指令 备份/加载 * 指令 指令 指令 指令 指令 指令 指令 指令 指令 指令 指令 指令 指令 指令 指令 指令 指令 指令 指令 指令 指令 指令 指令 指令 指令 指令 指令 指令 指令 指令 指令 指令 坐标系设置 坐标系设置 坐标系设置 坐标系设置 坐标系设置 坐标系设置 坐标系设置 坐标系设置 坐标系设置 程序的管理 程序的管理 程序的管理 程序的管理 程序的管理 程序的管理 程序的管理 程序的管理 程序的管理 程序的管理 指令 一、编辑界面 当前执行的程序名 当前执行的行号 程序运行状态 速度倍率 当前示教坐标系 程序指令 当前编辑的程序名 程序结束标记 功能菜单 指令 一、运动指令 1、运动指令的介绍 0: J @ P[1] 1% FINE ACC100 程序行号 运动类型： J: Joint L: Linear C: Circular 位置指示符号 位置储存类型： P[ ]: 一般位置 PR[ ]:位置寄存器 1: 位置号 速度单位：% mm/sec;cm/min 终止类型： FINE CNT 附加运动语句： Wjnt;ACC;Offset; LBL[ ]…… 当前位置点与P[1]点所表示位置点一致是会出现@ 自动生成 指令 指令 P[1] P[2] 指令 P[1] P[2] 指令 P[1] P[2] P[3] C(Circular) 指令 指令 指令 指令 指令 指令 指令 零点复归（Mastering） 零点复归（Mastering） 零点复归（Mastering） 零点复归（Mastering） 零点复归（Mastering） 零点复归（Mastering） 零点复归（Mastering） 坐标系设置 坐标系设置 坐标系设置 坐标系设置 坐标系设置 坐标系设置 坐标系设置 坐标系设置 坐标系设置 坐标系设置 坐标系设置 坐标系设置 三个接近点位置（三点之间各差90度且不能在一个平面上） 坐标系设置 坐标系设置 坐标系设置 坐标系设置 坐标系设置 坐标系设置 坐标系设置 坐标系设置 坐标系设置 坐标系设置 坐标系设置 坐标系设置 坐标系设置 机器人单元 机器人单元 机器人单元 机器人单元 机器人单元 机器人单元 机器人单元 机器人单元 机器人单元 机器人单元 机器人单元 机器人单元 机器人单元 运动键 机器人单元 运动键 机器人单元 运动键 机器人单元 运动键 机器人单元 3、位置状态 POSITION屏幕以关节角度或直角坐标系值显示位置信息。随着机器人的运动，屏幕上的位置信息不断地动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的，不能修改。 如果系统中安装了扩展轴，E1，E2以及E3表示扩展轴位置信息。 步骤： ① 按下【POSN】键。 ② 选择适当的坐标系： a）按F2【JNT】，将看 到如下的类似屏幕： 机器人单元 b）按F3【USER】，将看到如下的类似屏幕： TOOL：表示当前使用的工具坐标号； Frame：表示当前使用的用户坐标号； c）按F4【WORLD】,将看到如下类似屏幕： TOOL：表示当前使用的工具坐标号； 零点复归（Mastering） 零点复归（Mastering） 零点复归（Mastering） 零点复归（Mastering） 零点复归（Mastering） 零点复归（Mastering） 零点复归（Mastering） 零点复归（Mastering） 零点复归（Mastering） 零点复归（Mastering） 零点复归（Mastering） 零点复归（Mastering） 零点复归（Mastering） 零点复归（Mastering） * FANUC机器人培训 程序员课程 安全须知 安全须知 机器人单元 机器人单元 底座接口 J3轴接口 伺服电机 平衡缸 J1轴减速机 机器人单元 一、机器人 机器人的概论 机器人的应用 机器人的常规型号 机器人的主要参数 机器人的编程方式 机器人的安装环境 机器人的特色功能 机器人的运动 附加轴 机器人单元 1、机器人的概论 机器人单元 2、机器人的应用 机器人的主要应用有：弧焊、点焊、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺、切割、激光焊接、测量等。 弧焊 点焊 机器人单元 搬运 喷漆 切割 涂胶 机器人单元 3、机器人的常规型号（FANUC） 型号 轴数 手部负重（Kg） M-1iA 4/6 0.5 LR Mate 200iC 6 5 M-10iA 6 10(6) M-20iA 6 20(10) R-2000iB 6 210(165,200,100,125,175) R-1000iA 6 100(