原创力文档- 1、本文档共16页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
专题2：生物运动形态与力学原理21.pdf
哈工大成教院继续教育课程《仿生原理 2012-03
与仿生机械概论》
哈工大机械设计系仿生仿人机器人及智能运动控制研究室
H&G Robot and Intelligent Motion Control Lab., HIT 1. 双足步行的机构、稳定性、力学与控制
/H&GRobotLab/index.htm
哈工大成人教育学院继续教育课程《仿生原理与仿生机械概论》
专题二第一讲： 1) 引言
专题二第一讲：
仿生学研究中生物运动形态与力学原理
仿生学研究中生物运动形态与力学原理 人类能在凸凹不平以及仅有几个支撑点的支撑面上自如行走。
人可以利用比精密陀螺仪(Gyro)、加速度计(Accelerometer)
精度更高的三规半管、前庭器等姿势角、加速度传感器来进
•讲授者：吴伟国 教授/博士生导师 行步行控制。而且，人类步行所消耗的能量是非常低的。因
此，本节以次为出发点，参考人类和生物的机构及步行控制
•哈尔滨工业大学机械设计系 方式讲述双足步行机器人开发基础理论。
•2012.3.30
2012-03 哈工大成人教育学院继续教育课程 1 2012-03 哈工大成人教育学院继续教育课程 4
《仿生原理与仿生机械概论》 《仿生原理与仿生机械概论》
专题二：仿生学研究中生物运动形态与力学原理2-1 R.M. Alexander关于人类行走的解释
专题二：仿生学研究中生物运动形态与力学原理2-1
人类步行、跑步分别如Fig.2.19和Fig.2.20所示。人类步行速度超
（第2 章仿生学中生物的基本原理） 过2.0~2.5[m/s](时速7.2~9.0[km/h])时可以从步行切换到跑步运
（第2 章 动。如Fig.2.19所示那样，他认为股关节一边以l为半径绕支撑脚
踝关节作圆弧运动一边进行步行。
设股关节的步行速度为v，则相应的股关节支撑点的加速度为v2/l 。
生物運動的典型 若该加速度>重力加速度g则来自地面的支反力为0，此时不可能
生物運動的典型 运动。即步行界限可用v2/l < g 来表示。若到股关节的半径为
方式与其中的仿
方式与其中的仿
文档评论（0）