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在PLC硬件组态里先配置好CU320:
在Survey栏目配置好Control Unit控制器、INFEEDS电源和DRIVES驱动器的TELEGRAM报文。在Detail栏目配置报文长度和地址。
配置完成后编译并保存,在Step7中会自动生成一个伺服配置:
双击在STARTER中打开所配置的伺服,选择ONLINE,在线前需要将CU320的DP拨码设置成和硬件组态中定义的一致。
在线后左边栏目中会出现AutoConfiguration选项,点击后选择Servo后会自动生成一个基本配置(包括Control Unit控制器、INFEEDS电源和DRIVES驱动器,参数是自动读取上来的),首先需要对INFEEDS 和 DRIVES配置CONFIGURATION(默认既可):
然后根据实际项目需要可能需要更改INFEEDS和DRIVES中的一些参数EXPERT—-EXPERT LIST:INFEEDS: P10 –0 READY;1—QUICK COMMISSIONING(修改某些参数时需要在1状态,修改完成后需要改为0), P210 Drive unit line supply voltage驱动器实际供电电压可能和选型不一致。DRIVES: Change parameter p1821 if need to change direction,p2571 for max speed, p2572 for acceleration adjust,p2573 for deceleration adjust,p2585 jog speed
如果采用手动方式,需要在Configure drive unit窗口中逐步配置,并修改以上的参数。
报文配置(包括控制器、电源和驱动器):COMMUNICATION--PROFIBUS
配置结束后再执行一次DOWNLOAD到PG和ROM。
基本控制JOG方式:COMMISSIONING – CONTROL PANEL(必须在ONLINE)
设置原点:在HOMING弹出界面中按照需要的方式设置,设置完成后可以看到REFERENCE POINT SET左边状态灯变成绿色。
原点设置完成后,再次下载(将原点设置保存到ROM中),断开PC控制,由PLC通过正确的报文来控制。
遇到的问题和解决方法:
出现SMART MODE 和不支持同步方式的报警:
需要在TOPOLOGY界面里将set和actual的树形结构变成一致(下面截图为离线状态,连线后会同时出现set和actual的比较画面)。
出现p1248[0...n] DC link voltage threshold lower报警:需要对drive的configuration中进行逐步配置:
出现control panel 中switch-on disable is active 的问题:infeeds中参数r898.6被置位了,检查程序。(可以将fb13的NW10中的L 0.0 BYTE 2 更换为DB1.DBX0.0 BYTE 2,其中DB1为自己新建,内容和TEMP 区ZSWA结构一样。)
如果是online状态下修改参数,要使修改参数生效,应该先执行项目上传,然后再下载到ROM中。
下载过程如果出现错误,可能需要先按下急停,断开plc的控制。
FB86中代码说明:将P2507参数写数值2,将当前位置置0,并将偏移值写入P2525。
读/
读/写参数号
读/写数值
下面指令是将变化写入到ROM中:
参考点设置方法参考文档 (P9-15)
绝对值编码器的回零方式有3种:
主动回零
直接设置参考点:激活定位功能,接通运行使能P840,激活设置参考点命令P2596,将当前位置设置为P2599中的数值(比如0)。
被动回零:启动寻零位,让伺服运动(JOG或MDI),当P488/489定义好的快速输入接通,将当前位置设为0。
以上3中方法,只有第一种方法可以掉电保存。
实际电流值(扭矩)的转换:
PCD_RD.RD_PCD.Torque(通过报文读来的电流/扭矩数值,可设置)/4000H(4000H对应100%),这个比数代表着实际扭矩和设定的基值电流/扭矩(基值电流在P2002中设置,默认是100A;参考扭矩在P2003中设置,默认是1NM)的百分比。
S120的一些常用参数:
实际速度,电流,扭矩显示值(平滑处理过,100ms),未处理的过程实际值为r63,r68,r80
速度,电压,电流,扭矩,功率,角度和加速度的基值:
PLC?S120的报文(telegram111):
S120?PLC的报文(telegram111):
由于111报文此处为预留地址,用户可在此自行指定报文内容
由于111报文此处为预留地址,用
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