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详细的舵机控制原理资料
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目录
TOC \o 1-3 \h \z HYPERLINK \l _Toc161130372 一.舵机PWM信号介绍 PAGEREF _Toc161130372 \h 1
HYPERLINK \l _Toc161130373 1.PWM信号的定义 PAGEREF _Toc161130373 \h 1
HYPERLINK \l _Toc161130374 2.PWM信号控制精度制定 PAGEREF _Toc161130374 \h 2
HYPERLINK \l _Toc161130375 二.单舵机拖动及调速算法 PAGEREF _Toc161130375 \h 3
HYPERLINK \l _Toc161130376 1.舵机为随动机构 PAGEREF _Toc161130376 \h 3
HYPERLINK \l _Toc161130377 (1)HG14-M舵机的位置控制方法 PAGEREF _Toc161130377 \h 3
HYPERLINK \l _Toc161130378 (2)HG14-M舵机的运动协议 PAGEREF _Toc161130378 \h 4
HYPERLINK \l _Toc161130379 2.目标规划系统的特征 PAGEREF _Toc161130379 \h 5
HYPERLINK \l _Toc161130380 (1)舵机的追随特性 PAGEREF _Toc161130380 \h 5
HYPERLINK \l _Toc161130381 (2)舵机ω值测定 PAGEREF _Toc161130381 \h 6
HYPERLINK \l _Toc161130382 (3)舵机ω值计算 PAGEREF _Toc161130382 \h 6
HYPERLINK \l _Toc161130383 (4)采用双摆试验验证 PAGEREF _Toc161130383 \h 6
HYPERLINK \l _Toc161130384 3.DAV的定义 PAGEREF _Toc161130384 \h 7
HYPERLINK \l _Toc161130385 4.DIV的定义 PAGEREF _Toc161130385 \h 7
HYPERLINK \l _Toc161130386 5.单舵机调速算法 PAGEREF _Toc161130386 \h 8
HYPERLINK \l _Toc161130387 (1)舵机转动时的极限下降沿PWM脉宽 PAGEREF _Toc161130387 \h 8
HYPERLINK \l _Toc161130388 三.8舵机联动单周期PWM指令算法 PAGEREF _Toc161130388 \h 10
HYPERLINK \l _Toc161130389 1.控制要求 PAGEREF _Toc161130389 \h 10
HYPERLINK \l _Toc161130390 2.注意事项 PAGEREF _Toc161130390 \h 10
HYPERLINK \l _Toc161130391 3.8路PWM信号发生算法解析 PAGEREF _Toc161130391 \h 11
HYPERLINK \l _Toc161130392 4.N排序子程序RAM的制定 PAGEREF _Toc161130392 \h 12
HYPERLINK \l _Toc161130393 5.N差子程序解析 PAGEREF _Toc161130393 \h 13
HYPERLINK \l _Toc161130394 6.关于扫尾问题 PAGEREF _Toc161130394 \h 14
HYPERLINK \l _Toc161130395 (1)提出扫尾的概念 PAGEREF _Toc161130395 \h 14
HYPERLINK \l _Toc161130396 (2)扫尾值的计算 PAGEREF _Toc161130396 \h 14
一.舵机PWM信号介绍
1.PWM信号的定义
PWM信号为脉宽调制信号,其特点在于他的上升沿与下降沿之间的时间宽度。具体的时间宽窄协议参考下列讲述。我们目前使用的舵机主要依赖于模型行业的标准协议,随着机器人行业的渐渐独立,有些厂商已经推出全新的舵机协议,这些舵机只能应用于机器人行业,已经不能够应用于传统的模型上面了。
目前,北京汉库的HG14-M舵机可能
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