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目录
前言- 1 -
第一章 概述- 1 -
第二章 系统配置- 2 -
2.1 EtherCAT 端口- 2 -
2.2 LED 指示灯- 2 -
2.2.1 EtherCAT 网络状态指示灯- 2 -
2.2.2 ESM 状态指示灯- 3 -
2.2.3 错误指示灯- 3 -
2.3 操作面板指示- 3 -
2.4 IO 端子 CN3 - 4 -
2.5 参数设置 - 5 -
第三章 EtherCAT 通讯- 6 -
3.1 通信结构 - 6 -
3.2 EtherCAT 状态机- 7 -
3.3 SDO - 7 -
3.4 PDO - 8 -
3.5 同步模式- 8 -
3.5.1 DC 同步模式- 8 -
3.5.2 自由运行模式- 9 -
3.6 紧急对象EMCY - 9 -
3.7 寻址模式 - 9 -
第四章 设备控制- 10 -
4.1 控制状态机- 10 -
4.1.1 CiA402 状态机- 10 -
4.1.2 控制字- 10 -
4.1.3 状态字- 11 -
4.2 轮廓位置模式- 12 -
4.3 周期同步位置模式- 13 -
4.4 原点复归模式- 15 -
4.5 速度控制模式- 17 -
4.6 周期同步速度模式- 18 -
4.7 轮廓转矩模式- 19 -
4.8 周期同步转矩模式- 19 -
4.9 其他模式 - 20 -
4.9.1 位置探针- 20 -
第五章 故障处理- 22 -
5.1 故障代码 - 22 -
5.2 EtherCAT 关联故障详情- 23 -
5.3 SDO 中止代码- 26 -
第六章 对象字典- 27 -
6.1 通讯参数对象- 27 -
6.2 子协议对象- 29 -
6.3 伺服特定对象- 30 -
6.3.1 参数- 32 -
6.3.2 监控数据- 32 -
6.3.3 报警记录- 32 -
6.3.4 通信数字端子- 32 -
前言
非常感谢您选用SAVCH伺服驱动器!本使用说明书中并没有记载有关伺服驱动器的使用方法,请在使用之前
阅读本说明书和伺服驱动器的使用说明书并理解使用方法,以正确使用。不正确的使用,会妨碍正常运转、降低使
用寿命和引起故障。
使用完后也请妥善保管使用说明书。
第一章 概述
表1-1 通信规格说明
项目 说明
物理层 100BASE-TX
通信接口 RJ45×2 (输入:CN4;输出:CN5 )
传输速率 2x100Mbps (全双工)
数据帧长度 最大 1484 个字节
SM0:Mailbox 输出
SM1:Mailbox 输入
同步管理器
SM2:过程数据输出
SM3:过程数据输入
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