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Prescan
一． Prescan的介绍
1. Prescan的概述
PreScan是一种基于如雷达、激光 / 激光雷达、摄像头、和全球定位系统（ GPS）等传感
器技术的用于在汽车工业中发展先进的辅助驾驶系统（ ADAS）的基于物理的仿真平台。
2. Prescan的应用
1）自动紧急制动（ AEB）
2）自适应巡航控制系统（ ACC）
3）道路偏离警告和道路保持辅助系统（ LDW/LKA）
4）行人检测与规避
5）盲点预警与变道辅助（ BSW/LCA）
6）智能前照灯系统（ IHS）
7）停车辅助和 阻塞救援 （backup aid？）
8）交通信号识别（ TSR）
9）碰撞缓解制动系统（ CMB）
10）夜视功能（ NV）
3. Prescan的工作流程
1） 生成方案
2 ） 建立传感器模型
3 ） 运行试验
4 ） 增加控制系统
4. Prescan样例
1）建立一个预警系统（ MIL/SIL）
2）建立一个控制系统（ MIL/SIL）
3）建立一个控制系统（ HIL）
5. Prescan的几个主要过程（ V-周期）
1）概念阶段：
a．ADAS系统的概念设计 (辅助驾驶系统 )
b．概念的验证与生效 （Verification/validation ）？P15
2）设计阶段
a．指定和 基准（ benchmarking）？P15传感器
b．详细算法设计
c．鲁棒性测试和灵敏度分析
3）实施阶段
a．ECU 代码的自动生成（通过 simulink
的编码器）
4）测试阶段 ？
a．Prescan HIL仿真：为一大组方案验证 ECU？P15
b．VeHIL试验：在安全、可控和现实条件下测试整个系统
5）验证阶段
a．最后测试系统的影响
6. 案例
1）装备雷达的 AEBS/CMB
2）装备摄像头的 LDW （车辆偏离警告）lane departure warning
3）装备摄像头的 LKA （车道维持辅助系统） lane keep assist
4）装备摄像头的行人检测系统
5）装备雷达 -摄像头信息融合的行人检测系统
6）通信协议测试
7 ）现实生活中城市场景
真实事故 真实事故的 Prescan 模型
（不具备主动系统） （具备 FCW/CMB 系统
Forward collision warning 碰撞预警）
8 ）激光雷达集群、跟踪与追踪
a．场景 c. 集群和跟踪目标
b．原始雷达读数
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