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机器人运动学分析;主 要 内 容;在空间建立直角坐标系作为参考系; 物体的姿态可用与其固接坐标系的三个坐标轴
在参考坐标系中的方向余弦矩阵表示。令n、o、a
分别为; 在确定了空间物体的位置自由度和姿态自由度后，即可用上述的位置矢量和旋转矩阵来描述空间物体的位姿，这样物体的位姿可以由坐标系T来表示：;二、运动学方程、求解与分析;;;机器人需要跨过的障碍的目标矩阵为： ;三、雅可比矩阵; 该矩阵建立了关节空间向操作空间运动速度的广义传动比，为下一步机器人路径规划和控制策略提供了依据。;
一般的，利用连杆坐标系到机器人末端坐标系的变换矩阵，分别求取各关节坐标的微分运动量与机器人末端坐标系之间的广义位置矢量的微分运动量之间的关系，可以得到雅克比矩阵的各个列矢量。因此，实现机器人末端在笛卡尔空间的速度控制。;四、机器人运动学分析
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