kuka机器人的基本操作.pptx

KUKA工业机器人编程与实操技巧第 2 章 KUKA 机器人的基本操作1KUKA机器人系统的机构和功能2认识示教器—配置必要的操作环境3KUKA机器人数据的备份和恢复4KUKA机器人的手动操作2.1节 KUKA机器人系统的机构和功能2.1.1 KUKA机器人系统的组成KUKA机器人系统主要由控制柜、机械系统及smartPAD三个部分组成① 控制柜（V）KR C4② 机器人机械系统③ 库卡smartPAD外围设备工具保护装置皮带输送机传感器外接轴第 2 章 KUKA机器人的基本操作2.1.2 KUKA机器人的机械系统① 机械手（机器人机械系统）② 运动链的起点：机器人足部（ROBROOT）③ 运动链的开放端：法兰（FLANGE）A1～A6：机器人轴1至轴6 ① 底座② 转盘③ 平衡配重④ 连杆臂⑤ 手臂⑥ 手第 2 章 KUKA机器人的基本操作2.1.3 KUKA机器人控制系统KR C4KR C4 控制系统1.机器人控制系统2.流程控制系统3.安全控制系统4.运动控制系统5.总线系统通讯 可编程控制器(PLC) 其他控制系传感器和执行器6．网络通信 主机 其他控制系统KR C4控制系统能对机械手的六个轴及另外的最多两个附加轴进行控制（6+2）；控制柜通信支持各式P S/2线、网线。第 2 章 KUKA机器人的基本操作2.2节 认识示教器—配置必要的操作环境KUKA机器人示教器又叫作手持操作器（KUKA smartPAD），或称KCP（KUKA控制面板）。通过它可以对操作环境进行设置，对工艺动作进行示教编程（KCP上触摸屏称为smartHMI）。通过手指或指示笔在其范围内进行操作，无须外部鼠标和键盘。第 2 章 KUKA机器人的基本操作在KUKA smartPAD上，对工艺路径的示教编程及常用操作通过触摸屏和一系列功能按钮来完成。 ① KUKA smartPAD数据线插拔按钮② 用于调出连接管理器的钥匙开关，可以通过连接管理器切换运行模式③ 紧急停止键。用于在危险情况下紧急关停机器人④ 3D鼠标，用于手动移动机器人⑤ 移动键，在不同运动方式情况下手动移动机器⑥ 用于设定程序倍率的按钮⑦ 用于设定手动倍率的按钮⑧ 主菜单按钮⑨ 工艺键⑩ 启动键，启动一个程序? 逆向启动键，逆向、逐步运行一个程序? 停止键，暂停程序? 键盘按钮，在必要的情况下通过键盘按钮在触摸屏上显示键盘① 确认开关（使能键）② 启动键（绿色）③ 确认开关（使能键）④ USB接口⑤ 确认开关（使能键）⑥ 型号铭牌 第 2 章 KUKA机器人的基本操作2.2.1 KUKA smartHMI操作界面KUKA smartPAD配备一个触摸屏smartHMI，其可以识别到什么时候需要输入字母或数字并自行显示软键盘。smartHMI触摸屏可用手指或指示笔进行操作，可通过其进行一系列的操作设置、程序编写及运行。① 状态栏② 信息提示计数器③ 信息窗口④ 3D鼠标坐标系状态转换⑤ 3D鼠标定位设置键⑥ 移动键坐标系状态转换⑦ 移动键标记⑧ 程序倍率⑨ 手动倍率⑩ 按键栏? 时钟显示键? Work Visual图标第 2 章 KUKA机器人的基本操作状态栏“提交解释器”各颜色说明及smartHMI软键盘软键盘定制弹出第 2 章 KUKA机器人的基本操作2.2.2 设定smartPAD的显示语言smartPAD出厂时，默认的显示语言是英语，为了方便操作，下面介绍把显示语言设定为中文的操作步骤。设置语言步骤：1. 点击状态栏主菜单按钮2. 选择配置3. 选择配置其他语言4. 选择Chinese，点击OK5. 重启后，主菜单已切换成中文界面第 2 章 KUKA机器人的基本操作2.2.3 正确使用确认键确认键的使用：1. 在手动状态下第一档按下去，机器人将处于电动机开启状态；2.第二档按下去，机器人就会处于防护装置停止状态。3D鼠标和移动键变绿指示手动操作激活状态第 2 章 KUKA机器人的基本操作2.2.4 查看KUKA机器人使用信息第 2 章 KUKA机器人的基本操作信息的影响：信息会影响机器人的功能。确认信息始终引发机器人停止或抑制其起动。为了使机器人能正常运动，首先必须对信息予以确认。观察和确认信息提示的操作步骤：1. 触摸信息窗口①以展开信息提示列表。2. 确认：用“OK”②来对各条信息提示逐条进行确认，或者：用“全部OK”③来对所有信息提示进行确认。3. 再触摸一下最上边的一条信息提示或按屏幕左侧边缘上的“X”将重新关闭信息提示列表。第 2 章 KUKA机器人的基本操作2.3节 KUKA机器人数据的备份与恢复定期对KUKA机器人的数据进行备份，是保证KUKA机器人正常工作的良好习惯。KUKA机器人数据备份的对象是所有正在系统内存运行的程序和系统参数。当机器人系统出现错