飞思卡尔第九届比赛规则补充.doc

第九届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛 竞赛细则补充说明 版本 2014,6,25 第九届全国大学生智能汽车竞赛在比赛赛道元素和车模运行模式等方面相对往届做了修改。根据近期汇总参赛队伍通过竞赛网站和电子邮件向竞赛秘书处就比赛规则所提出的疑问和建议，本文将比赛规则中一些技术细节做进一步的明确，便于参赛队伍准备比赛。 随着参赛队伍对于竞赛规则的提问要求，竞赛秘书处将会逐步对本文档进行补充。请同学们及时关注本文档的最新版本内容。 版本修改记录 版本2014,6.25：增加了比赛各阶段赛道存在形式表格1. 增加了对于车模车轮粘性检测的标准说明，增加了图8. 增加了坡道设计参考图，图1. 版本2014.5.27：对图6进中的参数进行了修改； 版本2014,5,10：对图6进中的参数进行了修改； 补充说明车模路过强制调头区可以采用的两种方案。 版本2014,4,14：补充了强制调头区的参考设计方案。 版本2014,3,31：修正了图3，图4；增加了图9，图10。 版本2013,3,25: 文档的最初版本。 赛道元素 第九届比赛赛道存在期终元素，它们在比赛各阶段出现的情况如下表所示。 表格 SEQ 表格 \* ARABIC 1 比赛各阶段赛道元素存在情况 赛道元素 分赛区比赛 全国总决赛 预赛 决赛 直线道路 存在 存在 存在 曲线弯道 存在 存在 存在 十字交叉路口 存在 存在 存在 强制调头区 (人字路口) 不存在 存在 存在 赛道障碍 不存在 存在 存在 不对称坡道 不存在 存在 存在 电磁折角弯道 存在 存在 存在 在预赛阶段两场比赛中，车模沿着赛道运行的方向不同。综合两场比赛的最好成绩确定预赛排名。决赛阶段，只进行一场比赛，车模运行方向只有一个。 坡道设计参考 规则中规定的坡道的最大斜率为30°。考虑到车模底盘的高度和车模前段的长度的限制，将竞赛中的坡道的最大角度设定为20°。参赛队伍在设置制作坡道的时候，可以参照以下设计。 其中：坡面的长度约为50cm；坡面的斜率约为20°；坡面过度阶段的弧度半径约为10cm 。 图 SEQ 图 \* ARABIC 1坡道的参考设计方案 注意，在实际比赛中，坡道的上下坡的角度有可能是不一致的。比如，可能一边是20°，一边则是15°。 电磁组赛道直角距离 电磁组赛道中存在直角元素。为了避免赛道之间的强干扰，特别是在直角拐弯处的影响，规定电磁组赛道中，如果存在相邻的直角弯道，则两直角之间的距离不小于100厘米。直角弯道包括两种情况，一是十字交叉路，二是普通的直角弯道。 图 SEQ 图 \* ARABIC 2电磁组赛道直角间距大于等于100cm 3、电磁组路面的铺设 第九届比赛规则中，电磁组赛道没有边界，同时对于比赛路面材料也没有做统一的规定。原本这项改动是为了便于电磁组比赛场地的布置，增加比赛场地的多样性。考虑到参赛队伍能够充分准备比赛，在现场铺设电磁组赛道的时候，将会沿着电磁线铺设单层KT板，铺设的KT板的边缘两边距离中心线大等于30厘米，形状不确定。 图 SEQ 图 \* ARABIC 3 电磁组的背景示意图 4、电磁组赛道标志放置和判断通过标准 电磁组赛道没有边界限制，为了便于裁判判定车模是否按顺序通过所有的赛道，在电磁组赛道上会有车模经过标志。标识是有红色线段组成，线段本身宽度没有规定，但不超过1厘米宽。标示距离直接弯道的距离不小于50厘米。标识尺寸和放置位置示意图如下图所示： s 图 SEQ 图 \* ARABIC 4电磁组赛道标志和放置示意图 车模必须四个轮子都通过标识中心线才算作正确通过标示线。不通过的标准参见冲出赛道的标准，即有两个及以上的轮子超出标示线，则记为不通过标示线。如下图所示： 图 SEQ 图 \* ARABIC 5车模的四个轮子通过标识中心线 （红色表示标志线，矩形块表示车轮） 5、强制调头区（人字弯道）设计参考方案 强制调头区应用于第九届的光电组和摄像头组。为了便于参赛队伍准备这种赛题类型，如下给出了强制调头区的一种参考设计方案。 图 SEQ 图 \* ARABIC 6 调头区参考设计图 在分赛区（省赛区）的过程中，强制调头区只出现在决赛过程中。决赛场地一般会由两块大小相同，左右对称的赛道组成。强制调头区一般会出现在这两块场地的连线中间。如下图所示。 图 SEQ 图 \* ARABIC 7 强制调头区的安排示意图 车模通过强制调头区的时候，可以采用两种方式：一种是利用进入调头区对车模运行模式进行调整后再退出调头区继续行驶；另一种就是通过控制车模速度和方向不进入调头区直接通过该路口。如下图所示。这两种方式都要求车模不冲出赛道。 车模 车轮 参赛车模的车轮需要是原车模配置的车轮和轮胎，不允许