自动化标记语言运动学系统及AML组合的建模.pdfVIP

GB/T XXXXX—XXXX B B 附 录 B （资料性附录） 运动学系统及 AML 组合的建模 B.1 概述 以下章节描述了运动学系统和组合AML的建模。本附录中，场景将逐步场景将逐步扩展，包含线性 单元linear uint （B.2）和机器人robot （B.3），并固定在线性单元linear uint上 （B.4）。此外，还 将定义一个抓手gripper并安装到机器人上（B.5）。 最后，一个工件workpiece将被附加在抓手上（B.6）。 注1：为了获得更好的可读性，所有 A.1 示例中的 RefBaseRoleClassPath 属性替换仍然适用。 注2：为了获得更好的可读性，任何指向 “AutomationMLMIRoleClassLib/ManufacturingEquipment/Robot ”类的 RefBaseRoleClassPath 属性都将替换为 “PATH_ROB”。 注3：为了获得更好的可读性，任何指向 “AutomationMLMIRoleClassLib/ManufacturingEquipment/Carrier”类的 RefBaseRoleClassPath 属性都将替换为 “PATH_CAR”。 B.2 CAEX和COLLADA中线性单元的AML文档建模 B.2.1 概述 B.2描述了线性单元的建模。B.2.2中描述了视觉场景。在B.2.3至B.2.7中，通过运动学元素逐步补 充场景。最后，将定义AML文档并将其与B.2.8中的运动系统组合。 图B.1 线性单元的可视化 B.2.2 视觉场景的定义 如图B.1所示，此示例中，线性单元的视觉场景由两个几何元素组成，一个在另一个的顶部，为了 使COLLADA的内容最小化，线性单元的几何形状由简单的矩形长方体cuboid表示，这些长方体在COLLADA 文档 “cube.dae”中定义，如图A.7所示。每个立方体cube都有不同的缩放比例，并提供自定义材料。 下部的立方体表示线性单元的基本链接块base link，而上部的立方体表示滑块slider。 图B.2描述了COLLADA文档 “linear_unit.dae”的内容，该文档定义了该单元的几何表示。 32 GB/T XXXXX—XXXX 图B.2 视觉场景的定义 33 GB/T XXXXX—XXXX 每个长方体都分配给一个节点 （geombase和geomlink1）。在B.2.3至B.2.7中，将定义所需的运动 学元素并将其应用于该场景以完成运动学系统。 B.2.3 关节的定义 在这种情况下，运动系统含有一个名为 “joint1”的棱柱形关节prismatic joint，该关节在库中 定义，并将在后续步骤中实例化。