河北理工大学_冀风队技术报告.pdf

第二届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 河北理工大学 队伍名称： 冀风 参赛队员： 李玮 汪汉清 张明吉 带队教师： 张瑞成 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第二届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使 用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委 会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、 技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会 出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： I 目录 第一章 引言 1 第二章 硬件电路设计 2 2.1 模型车的主要技术参数说明： 2 2.2 电源模块 2 2.3 路径检测模块 3 2.3.1 传感器的硬件设计： 3 2.3.2 传感器排布 4 2.4 测速模块 4 2.5 电机驱动模块 5 2.6 转向模块 5 第三章 控制策略与软件实现 7 3.1 黑线检测方法 7 3.2 路径形状判断 9 3.3 转向控制策略 10 3.4 速度检测 11 3.5 速度控制策略 11 3.6 记忆控制方案 13 第四章 总结及比赛心得 15 参考文献 16 附录：源代码 I - I - 第一章 引言 针对第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛的要求，结合第一 届大赛各队的特色参赛报告，我们提出了简单、稳定、快速、智能的方针作为 模型车方案设计的指导原则。在整个准备过程中，我们经历了学习相关文献、 分析系统组成原理、制作硬件电路、选择控制策略、实际跑道调试等五个阶段， 而且针对各种实际问题我们提出了多种解决方案，并经过大量的实验，从而得 出了一些相对较好的策略和思想。经过对被控对象的分析，我们把智能车控制 系统分为两个主要的子控制系统：转向控制系统和速度控制系统。转向控制系 统保证小车能够紧密的跟随黑线前进，速度控制系统能使智能车尽快稳定在所 需要的不同速度上，即保证在直道入弯时能够迅速降速保证小车不会因为车速 过高而冲出跑道，在由弯道入直道时能够经快使小车提高到所需的速度，从而 提高小车的平均速度。 本文可分为三部分，第一部分简述了硬件制作过程的方案选择。第二部分 详细的阐述了智能车的控制思想及实现的方法。如黑线检测方案、路形判断方 案、速度调节方案等。第三部分是总结，主要总结了制作的经过以及一些心得 体会。 - 1 - 第二章 硬件电路设计 2.1 模型车的主要技术参数说明： 表 2.1 技术参数