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（机械制造行业）搬运机械 手及其 PLC 控制系统设计 摘要 随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也 逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货 物装卸调运,可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬 运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。 搬运机械手是能模仿人和臂的某些动作功能，用以固定程序抓取、搬运物件或 操作工具的自动操作装置。为了满足生产的需要，机械手要求设置多种工作方式， 例如手动和自动（包括连续、单周期、单步和自动返回初始状态）工作方式。在 运动控制方面，PLC 可以用于圆周运动或直线运动的控制。所以利用 PLC 程序控 制可以实现机械手的控制要求。通过梯形图程序使各动作电磁阀动作，配合各极 限位置的限位开关，准确而又循环的连续操作。系统以液压传动为驱动方式，避 免使用三相异步电动机，具有防过载的优点。机械手、PLC 、液压系统组成的整 体具有高效、安全、经济、实用等特点。 关键词 ：搬运机械手；液压；电磁阀；可编程控制器（PLC） ABSTRACT Withthepopularityofindustrialautomationanddevelopment,thedemandforyea r-on-yearincreaseofcontroller,handlingtheapplicationofrobotgraduallyp opularity,mainlyintheautomotive,electronic,mechanicalprocessing,food, medicineandotherareasoftheproductionlineorcargotransport,wecanbemoreg oodtosaveenergyandimprovethetransportefficiencyofequipmentorproducts, toreducerestrictionsonothermodesoftransportationandinadequatetomeetth erequirementsofmoderneconomicdevelopment. Handlingmanipulatorisabletoimitatesomeactionsandarmfunction,fixedproc edureofcrawling,handlingobjectsortoolsautomatically-operatedequipment.I nordertomeettheneedsofproduction,variousworkingmethodsrequiredforthem anipulator,suchasmanualandautomatic(includingcontinuous,singlecycle,a ndautomaticallyreturntotheinitialstateinasinglestep)works.Intheareaof motioncontrol,PLCcanbeusedforcircularorlinearmotioncontrol.UsingPLCco ntrolmanipulatorcontrolrequirementscanbeimplemented.Byladderdiagrampr ogramsenablethesolenoidvalveaction,binedwiththeextremepositionoflimit switches,accurateandcontinuousoperationoftheloop.Systeminhydraulic-dr ivenway,avoidingtheuseofthree-phaseinductionmotor,hastheadvantageofov erload-proof.Manipulator,PLC,hydraulicsystemasawholeisanefficient,sec ure,economicalandpracticalcharacteristics. Keywords:handlingmechanicalhands ； hydraulic ； solenoidvalve ； ProgrammableLogicController(PLC)