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机器人如何在一个平面内运动
解决办法:设置工具坐标、基座标,然后在调用PTP、LIN、CIRC指令时设置所用坐标为基座标即可
如何让机器人走相对位置
解决方式:通过查资料及试验发现,展开所用命令LIN P1,所走的P1点的坐标存在XP1中,XP1是E6POS类型,可直接对XP1.X,XP1.Y,XP1.Z,XP1.A,XP1.B,XP1.C这六个坐标参数赋值,赋完值后,再执行LIN XP1,机器人就会走到赋值的坐标点,如此便可进行相对赋值,如P2点需要在P1点X轴方向再 前进200mm,则可设为XP2.X=XP1.X+200;将当前机器人坐标值赋给指定的P3点方法为XP3=$POS_ACT
如何与机器人建立通讯
解决方法:当机器人为客户端时,写一个外部电脑的服务器程序,设置外部电脑IP,开启服务器监听程序,机器人端按照所给示例设置对应的XML配置文件,写相应的运行代码,解析通讯数据并做相应的回应,然后运行,通讯时外部电脑关掉防火墙,否则通讯不上。机器人做服务器也是同理,区别只在于:机器人方面,XML配置文件中要改一下设置,外部电脑要改成客户端程序。
机器人外部IO如何使用
解决方法:机器人外部IO由机器人自身供电,接线方式如下:
判断机器人的指定输入端1是否有信号指令为WAIT?FOR?$IN[01],当端口1有信号,程序将会往下进行,否则一直等待。设置输出端6的指令为$OUT[06]=TRUE,有几个输出信号为固定的安全类信号,不能设置,如OUT[01]默认为控制器就绪,OUT[02]默认为紧急关断闭合,OUT[08]默认为内部紧急关断等。输入输出信号可在示教器的显示?输入/输出端?数字输入/输出端界面实时查看;
如何通过外部传坐标点运行机器人
解决方法:在机器人程序的XML通讯配置文档中的接收项里增加FRAME参数和S、T两个参数(FRAME参数是保存机器人XYZABC坐标值,两个int型参数保存S、T的值,FRAME参数决定机器人的目标点位,S、T决定机器人的路径),然后在机器人程序中写读取指令,当机器人与外部电脑通讯时,收到这几个参数,再将参数值赋值给目标点位即可。
机器人在执行LIN指令过程中,有时候会报轴超速
解决方法:一般出现该问题,很可能是执行LIN指令的路径会让机器人过奇点,奇点的概念是:即便在给定状态和步骤瞬息的情况下,也无法通过逆向运算得出唯一的数值时,即可认为是一个奇点。六轴机器人有3个奇点,分别是置顶奇点(腕点垂直于机器人的A1轴)、延展位置奇点(腕点位于A2和A3的延长线上)和手轴奇点(轴A4和A6彼此平行,并且A5处于±0.01812°的范围内),在规划机器人的路径时,需尽量避开这三个奇点,可通过调整机器人的姿态避开。
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