自控原理复习总结.pdf

自动控制原理 自控控制是指在没有人的直接干预下，利用物理装置对生产设备或工艺过程进行合理的控制， 使被控制的物理量保持恒定，或者按照一定的规律变化。 反馈的输出量与输入量相减，称为负反馈；反之，则称为正反馈。 自动控制原理系统基本组成示意图  测量元件：测量被控对象的需要控制的物理量，如果这个物理量是非电量，一般需 要转化为电量。  给定元件：给出与期望的被控量相对应的系统输入量。  比较元件：把测量元件检测的被控量实际值与给定元件给出的输入量进行比较，求 出它们之间的偏差。  放大元件：将比较元件给出的偏差进行放大，用来推动执行元件去控制被控对象。  执行元件：直接作用于被控对象，使其被控量发生变化，达到预期的控制目的。  校正元件：也称补偿元件，它是结构或参数便于调整的元件。 对自动控制系统性能的基本要求：稳定性、快速性、准确性 系统的传递函数：线性系统，在零初始条件下，输出信号的拉普拉斯变换与输入信号的拉普 拉斯变化之比。 典型环节： 比率环节：G(s)  K K 惯性环节： G(s)  Ts  1 1 积分环节： G(s)  Ts 微分环节： G(s)  Ts 一阶微分环节：G(s)   s  1 K K 2 振荡环节： G(s)   n 2 2 2 2 T s  2 Ts  1 s  2 s   n n 延迟环节： G(s)  e s 数学模型：微分方程、传递函数、结构图、信号流图、频率特性等 结构图的等效变换：（例） R(s) C(s) ( ) G G G R s G G C(s) 1 2 3 G 2 3 1    1 G G (H H ) H H  2 3 2 3 2 3 H 1 H 1 R(s) G G G G C(s) 1 2 3 1 1 G G (H  H ) GGG