加装机械手臂的结构设计及动态仿真.doc

PAGE PAGE I 加装机械手臂的结构设计及动态仿真 摘要 加装机械手是为了节省人工劳动成本而研发的一款自动化设备。本文在搜阅了有关机械手方面的资料之后，简单介绍了其作用、组成和分类。根据课题要求对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式、运动自由度以及机械手的技术参数。根据对机械手手部、腕部、手臂以及机身等结构的设计计算得出数据，并且通过三维软件绘制出三维模型，最后对机械手的结构进行完善。最后利用三维软件完成机械的动画仿真。 关键词：加装机械手；自动化设备；自由度；手部；腕部；机身；仿真 Abstract The installation of a manipulator is an automatic device developed to save labor costs. This paper briefly introduces the function, composition and classification of the manipulator after searching the information about the manipulator. According to the requirements of the subject, the overall scheme of the manipulator is designed, and the coordinate type, the degree of freedom of movement and the technical parameters of the manipulator are determined. According to the design and calculation of the manipulator, wrist, arm and fuselage, the data are obtained, and the three-dimensional model is drawn by three-dimensional software. Finally, the structure of the manipulator is improved. Finally, the 3D software is used to complete the animation simulation of the machine. Key words: add manipulator; automation equipment; degree of freedom; hand; wrist; fuselage; simulation. 目 录 TOC \o 1-3 \h \u 9944 摘要 I 4582 Abstract II 27551 第一章 绪论 - 1 - 25016 1.1课题背景及研究的目的与意义 - 1 - 14801 1.1.1课题背景 - 1 - 30149 1.1.2研究的目的与意义 - 1 - 23265 1.2 国内外工业机器人研究现状与发展趋势 - 3 - 28567 1.2.1 国内工业机器人研究现状 - 3 - 30853 1.2.2国外工业机器人研究现状 - 4 - 3836 1.2.3 工业机械手在冲压生产线的发展趋势 - 6 - 25725 1.3 机械手的组成和分类 - 6 - 21307 1.3.1机械手的组成 - 6 - 19316 1.3.2机械手的分类 - 9 - 7900 1.4 本章小结 - 11 - 5141 第二章 机械手总体设计方案 - 11 - 15113 2.1执行部分的选择 - 11 - 29571 2.2驱动部分的选择 - 12 - 16006 2.3机械手的基本形式选择 - 13 - 19157 2.4 机械手的技术参数 - 14 - 15825 2.5 本章小结 - 15 - 15695 第三章 手腕的设计计算 - 16 - 5363 3.1手腕处轴承的选择 - 16 - 11617 3.2 手腕驱动伺服电机与减速器的选择 - 17 - 24823 3.3 传动同步带的选择与相应带轮的设计 - 17 - 32448 3.4 本章小结 - 19 - 11831 第四章 伸缩轴的设计计算 - 20 - 11788 4.1 直线导轨与滑块的选择 - 20 - 18897 4.2传动同步带选择与相应带轮的设计 - 24 - 4833 4.3 伺服电机的选择与传动带轮的设计 - 25 - 22534 4.4本