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目录
第一章 设计要求 ………………………………………………………… 02
1.1 控制要求 …………………………………………………………………… 02
1.2 I/O 编址 …………………………………………………………………… 03
1.3 I/O 端子接线图 …………………………………………………………… 04
第二章 工艺过程 …………………………………………………………… 04
第三章 操作面板布置 ……………………………………………………… 05
第四章 设计流程图 ………………………………………………………… 05
第五章 主控制电路及其分析 ……………………………………………… 07
5.1 主电路图及其说 …………………………………………………… 07
5.2 自动控制电路及其说明 …………………………………………… 07
5.3 手动控制电路及其说明 …………………………………………… 08
第六章 程序规划及编制 …………………………………………………… 09
6.1 整体程序规划思路 …………………………………………………… 09
6.2 主程序语句表 ……………………………………………………… 09
第七章 元器件清单 ………………………………………………………… 14
第八章 总结 ………………………………………………………………… 14
参考文献 ………………………………………………………………… 14
坐标式机械手梯形图控制程序设计与调试
第一章 设计要求
上限
原点 右限
左限
夹紧 放松
A下限 B下限
A B
图 1.1 坐标式机械手动作原理图
1.1控制要求
如图 1.1 所示,将物体从位置 A 搬至位置 B
机械手整个搬运过程要求都能自动控制。 在启动过程中能切换到手动控制及自动控制或
半自动控制, 以便对设备进行调整和检修。 图 2 是机械手控制系统的
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