《KUKA机器人基础培训》.ppt

* * 执行方法：将待测工具安装在发兰上，找出一个合适的参考点。两点法:准备运行—测量—工具—ABC -2点 * * 执行方法：选择待测量的工具编号，并确认“工具正确”。 * * 执行方法：如果TCP准确地与参考点重叠，请按“点正确”接受这个位置，会出现如图的对话窗。 * * 执行方法:将工具驶近某一参考点，该工具点位于TCP的对面（逆着工作方向）。如果TCP准确地与参考点重叠，请按“点正确”接受这个位置，会出现如图的对话窗 * * 执行方法:移动工具使参考点的正Y值位于将来的工具XY平面。 如果TCP准确地与参考点重叠，请按“点正确”接受这个位置，会出现如图的对话窗 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 配置—输入\输出端—输入/输出 驱动程序。— “iosys” * * * * * * 在G4软件中进行INTERBUS配置，把现场的模块都读取来。并在属性当中的“discription”把要设置成组的模块改为“1—1和1—2”. * * 文件保存“.svc”格式，并保存在KUKA－C盘－“INIT”文件夹下。 * * 打开“Ibspci1.ini”文件，CMD—FILE＝INIT/ “##.SVC”。在程序当中可以编辑”IBG 2.0=AUS,IBG 3.0=EIN” * * 在进行机器人校正时，先将各轴置于一个定义好的机械位置，即所谓的机械零点。这个机械零点位置表明了同轴的驱动角度之间的对应关系，它用一个测量刻槽表示。 * * 校正时，各轴必须从“+”至“-”查找机械零点，如果必须由“-”至“+”转动某一个轴，则必须先转过预校正位置，然后再重新回到标记处。这样可以消除传动反向间隙。 * * 菜单的选择： * * a.校正时要从1轴到6轴进行校正b.要同时校正4、5、6轴.c.执行零点校正+(驱动使能+驱动向前) * * * * 每个机器人转轴均可以单独正向或反向运行。 * * 它是一个直角（迪卡尔）坐标系统，其原点在工具里，坐标系统的X轴与工具的工作方向一致。 * * 供货时工具坐标系统的原点在六轴法兰中心点上。 * * 基坐标的坐标系是一个直角坐标系，它的原点可能在工件内或工件表面或某个装置内。如选择该系统为参考坐标系统，机器人将平行于工件轴移动。 * * 它是一个地点固定的直角坐标系，供货时其原点在机器人底座中心。 * * 做完四点法之后做这个练习。 * * a.装载了正确的机器数据。b.机器人已经过零点校正c.没有程序选择d.运行T1或T2模式 * * * * 在四点法时，该工具将按照它 的TCP（工具中心点）从四个不同的方向使近参考点。 * * 菜单:准备运行—测量—工具—XYZ4点。 * * * * 点正确，并存储。 * FAW-VW KUKA Roboter 三 KUKA机器人配置 3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立 * FAW-VW KUKA Roboter 三 KUKA机器人配置 本章小结：INTERBUS 零点校正 坐标系 工具坐标 * FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示 * FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单 4.1KUKA机器人显示:输入输出端 * FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:输入输出端 * FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示: * FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:实际位置 * FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示: * FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示: M 位: F位: I: t: * FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:登录册 * FAW-VW KUKA Roboter 五. KUKA Roboter 文件管理 5.1文件 0.新建 1.打印