模糊控制的基本原理和方法.pdf

模糊控制的基本原理和方法 ● 模糊逻辑控制器的基本结构 ● 模糊控制系统的设计 ●PID 控制器模糊增益调节 ●利用MATLAB设计模糊控制器 ● 模糊系统的稳定性分析 ● 模糊逻辑控制器的基本结构 模糊控制器 知识 库 设定值 精 模 模 去 精 确 模 糊 糊 确 输出 y r + 值 值 值 模 值 计算e和e 糊 决策逻辑 过程 糊 - 化 y k 化 模糊推理单元 k , 为 在采样时刻 误差和误差的变化定义 ： ek y r y k e e e k k k 1 ▲模糊化部件 ▲知识库 ▲决策逻辑—模糊控制系统的核心 ▲去模糊化部件 模糊控制中，模糊系统行为按专家知识，以语言规则描述： 多输入多输出（MIMO ）转化为多输入单输出（MISO ）。 一般规则表示如下： R : if x 是 A 1 , x 是A 1 ,，x 是 A 1 , then y 是 C 1 1 1 2 2 n n 1 R : if x 是 A 2 , x 是A 2 ,，x 是 A 2 , then y 是 C 2 1 1 2 2 n n 2  R : if x 是 A n , x 是A n ,，x 是 A n , then y 是 C n 1 1 2 2 n n n x 和y 的论域分别为 U 和V ，用模糊隐含表示： i i R i ˆ Aij  C 或 ˆ  (x )  (y ) i R A i B i i i j j ● 模糊控制系统的设计 1. 模糊化的策略 ▲采用单点模糊化 ▲选择合适的模糊函数 ☆考虑噪声的概率密度函数。使W