电力拖动和运动控制课件3--速度闭环控制的直流调速系统.ppt

电力拖动与运动控制课件3--速度闭环控制的直流调速系统;开环调速系统 开环调速系统的机械特性 开环调速系统的性能和存在的问题 速度单闭环控制的调速系统 速度闭环调速系统的组成及其静特性 单闭环调速系统的限流保护 速度闭环控制调速系统的动特性分析 无静差调速系统 多环控制直流调速系统 转速电流双闭环调速系统的组成及静特性 双闭环调速系统的启动过程分析 双闭环调速系统的动态性能;开环调速系统 开环调速系统的机械特性 开环调速系统的性能和存在的问题 速度单闭环控制的调速系统 多环控制直流调速系统;开环调速系统;开环调速系统;开环调速系统;开环调速系统;许多需要无级调速的生产机械常常对静差率提出较严格的要求，不能允许很大的静差率，此时，开环调速系统不能满足较高的性能指标要求;开环调速系统;开环调速系统 速度单闭环控制的调速系统 速度闭环调速系统的组成及其静特性 单闭环调速系统的限流保护 速度闭环控制调速系统的动特性分析 无静差调速系统 多环控制直流调速系统;速度单闭环控制的调速系统;速度单闭环控制的调速系统;速度单闭环调速系统的组成;静特性：闭环系统中电动机转速与负载电流的稳态关系;Back to 动态数学模型;转速负反馈调速系统稳态结构图;速度单闭环调速系统的静特性方程如下：;（一）速度单闭环调速系统的组成及其静特性;（一）速度单闭环调速系统的组成及其静特性;（一）速度单闭环调速系统的组成及其静特性;应用比例调节器的闭环系统是有静差的控制系统 闭环系统绝对服从于给定输入 闭环系统对于被包围在负反馈环内的一切主通道上的绕动作用都能有效地加以抑制 对给定电源和反馈检测元件中的误差无能为力; 电流负反馈的引入不能影响电动机正常工作时的静特性 电流截止负反馈：正常运行时不起作用；一旦电流超过规定值，电流负反馈即投入运行 限流保护的具体方法即为：引入电流截止负反馈环节;电流截止负反馈装置原理接线 （1）用直流电源做比较电压;电流截止负反馈装置???理接线 （2）用稳压管的击穿电压做比较电压;电流截止负反馈环节的输入输出特性;带电流截止负反馈环节的速度闭环调速系统稳态结构图;（二）单闭环调速系统的限流保护;由 可得; 带电流截止负反馈 速度闭环调速系统的静特性;建立线性系统数学模型的基本步骤： 写出描述各环节动态过程的微分方程式； 求出各环节的传递函数； 组成系统的动态结构图并求出系统的传递函数;放大器;直流电动机;直流电动机;直流电动机;速度闭环调速系统的数学模型和传递函数;速度闭环调速系统的数学模型和传递函数;速度闭环调速系统的数学模型和传递函数;;PI调节器原理接线图;PI调节器输出响应;2. 采用PI调节器的单闭环无静差调速系统;2. 采用PI调节器的单闭环无静差调速系统;结论：积分控制和比例积分控制的调速系统都是无静差的;开环调速系统 速度单闭环控制的调速系统 多环控制直流调速系统 转速电流双闭环调速系统的组成及静特性 双闭环调速系统的启动过程分析 双闭环调速系统的动态性能;多环控制直流调速系统;多环控制系统： 　是指按一环套一环的嵌套结构组成的具有两个或两个以上闭环的控制系统 相当于过程控制中的串级控制系统;带电流截止负反馈的单闭环调速 系统启动时的电流和转速波形;理想启动特性： 当电动机最大电流受到限制时，在过渡过程中电流始终保持最大值，电动机以最大转矩加速，调速系统具有最大启动加速度 到达给定转速时，电流立刻降低，使转速与负载达到平衡，转入稳定运行状态;为实现在允许条件下的最快启动，关键是获得一段电流维持在最大值的恒流过程 欲维持电流在最大值处和负载电流值处为恒值，引入电流负反馈 转速电流双闭环直流调速系统的研究目的：快速安全启动;转速电流双闭环直流调速系统;对转速和电流分别进行控制，设置两个调节器 　ASR：转速调节器 　ACR：电流调节器 转速：主控信号，有外加给定值，外环 电流：稳定运行时受负载决定，内环 ASR的输出作为ACR的输入，ACR的输出控制触发装置;转速、电流双闭环直流调速系统稳态结构图; 正常运行时，电流不会达到最大值，因此ACR始终不会饱和，只有ASR涉及是否饱和问题;（一）转速电流双闭环调速系统的组成及静特性;双闭环调速系统的静特性;（一）转速电流双