哈工大第七版理论力学点的合成运动课件.ppt

DEPARTMENT OF ENGINEERING MECHANICS KUST; 物体运动具有相对性，因此物体相对于不同的参考系（ reference frame ），有不同的运动。; 本章研究;Absolute Motion、 Relative Motion and Transport Motion; 一、基本概念;绝对运动(absolute motion)：;定参考系？;定参考系—;定参考系？;定参考系—;定参考系？;定参考系—与地面固接的坐标系; 动点在定坐标系中绝对运动的轨迹、速度、加速度分别称为绝对轨迹、绝对速度(va)和绝对加速度( aa ) 。;牵连点、;动点的相对运动轨迹？绝对运动轨迹？;动点的相对运动轨迹？绝对运动轨迹？;动点的相对运动轨迹？绝对运动轨迹？; 二、绝对运动方程与相对运动方程的关系; 对于平面问题，定坐标系和动坐标系如图。; 在绝对运动方程和相对运动方程中消去时间 t 可分别得到绝对运动和相对运动的轨迹方程。;x;§8-2 点的速度合成定理;M→M1 牵连轨迹; 其中：;表明：; 仿形机床中半径为R的半圆形靠模凸轮以等速度v0沿水平轨道向右运动，带动顶杆AB沿铅垂方向运动，如图所示。 ;运 动 演 示;（2） 选择动点，动系与定系;情况二;;;方向垂直向上。; 机构由两杆组成，已知直杆OA长l，直角杆BCD速度为u，其它尺寸如图。求当OC=x 时，杆直杆A端的速度。;A;若以BCD为动系，OA杆上M为动点。;再以OA杆为动系， BCD上B为动点。;A;由速度合成定理：;由选取动点动系时应注意以下几点：;视频;视频;视频; 刨床急回机构如图，曲柄OA的一端A与滑块用铰链连接，当曲柄OA以匀角速度ω绕固定轴O转动时，滑块在摇杆O1B上滑动，并带动摇杆O1B绕固定轴O1摆动，设曲柄长OA=r，两间距离OO1= l。 ;运 动 演 示;解：;相对轨迹为复杂曲线;图片;图片;所以;§8-3 牵连运动为平动时的加速度合成定理;x; 因动系作平动，i‘、j’ 、k‘为常矢量，故有：;其中：;对于最一般的情形可写为：;视频;相对轨迹为直线;相对轨迹为复杂曲线;经对比选择：;A;式 (a)共有两个未知量，可解。; 仿形机床中半径为R的半圆形靠模凸轮以速度v和加速度a在水平面上向右运动作减速运动。;;其中：（由例8-2求得的vr ）; 往复式送料机如图，曲柄OA长l，它带动导杆BC和送料槽D作往复运动，用以运送物料。设某瞬时曲柄与铅垂线成θ角。曲柄的角速度为ω0，角加速度为α0，方向如图所示。 ;运 动 演 示;解:;（2）速度分析;（3）加速度分析;Theorem of accelerate composite of a point when the transport motion is rotation;O;x;x; 右端第一项因重合点改变，不是牵连加速度；;x;分别讨论以上各项的物理意义：;是 因相对运动改变了动点在动坐标系上的位置而使牵连速度大小发生变化而产生的附加加速度。记为aC1;是因牵连运动使相对速度方向发生变化而产生的附加加速度，记为aC2 。;考虑aC2的指向和大小，可表示为:; 科氏加速度等于动坐标系的角速度与动点的相对速度的矢量积的两倍。;2o 当ω//vr时;例8-8;运 动 演 示;(1) 选择动点，动系与定系。;(2) 速度分析;ae;其中 ; 曲柄摇杆机构如图，已知：曲柄以ω0作定轴转动，OA＝r。; ;在例8-4中进行过分析; ;因;本章完