PID参数调节原理和整定方法[宣贯].pptVIP

参考借鉴 | 实用可编辑 参考借鉴 | 实用可编辑 参考借鉴 | 实用可编辑 参考借鉴 | 实用可编辑 参考借鉴 | 实用可编辑 参考借鉴 | 实用可编辑 参考借鉴 | 实用可编辑 参考借鉴 | 实用可编辑 PID参数调节原理和整定方法 * 精品PPT | 实用可编辑 总貌 PID控制概述 P比例调节 I积分调节 D微分调节 什么样的PID参数为最佳 CS3000系统PID参数整定方法 FOXBRO系统PID参数整定方法 总结 * 精品PPT | 实用可编辑 PID控制概述 什么是PID控制? 它是比例、积分和微分控制的简称：Proportional-Integral-Differential Controller 反馈控制 －根据偏差进行的控制 PID调节器 阀门 被控对象 测量变送器 设定值 偏差 * 精品PPT | 实用可编辑 P比例调节 P：比例调节 在P调节中，调节器的输出信号u与偏差信号e成比例， 即 u = Kc e （kc称为比例增益） 但在实际控制中习惯用增益的倒数表示 δ =1 / kc (δ称为比例带) 不同的DCS使用不同的参数作为P的调节参数，以CS3000为例，选用δ 比例带为调节参数，单位％。可以理解为： 若测量仪表的量程为100℃则δ＝50% 就表示被调量需要变化50℃才能使调节阀从全关到全开。δ值越大，作用越弱，δ值越小，作用越强。实质上是表示调节阀开度的百分比与被调量偏差变化的百分比的比值。？ * 精品PPT | 实用可编辑 P比例调节 （a） δ越大 调节阀的动作幅度小，变化平稳，甚至无超调，但余差大，调节时间长。 （b） δ减小 调节阀动作幅度加大，被调量来回波动，余差减小。 （c） δ进一步减小 被调量波动加剧 （d） δ为临界 被调量等幅振荡波动 （e） δ小于临界 被调量法散振荡 * 精品PPT | 实用可编辑 P比例调节 P比例调节特点 比例调节反应速度快，输出与输入同步，没有时间滞后，其动态特性好。 比例调节的结果不能使被调参数完全回到给定值，而产生余差。 P的一般选取范围 压力调节： 30~70% 流量调节： 60~300% 液位调节： 40~100% 温度调节： 40~80% * 精品PPT | 实用可编辑 I积分调节 I：积分调节 一般用于控制系统的准确性，消除余差。 对于同一偏差信号，积分常数越大，表示积分调节作用越强；积分常数就表示了积分作用的大小。 积分常数的倒数叫积分时间，用TI表示。 不同的DCS使用不同的参数作为I的调节参数，以CS3000为例，选用积分时间为调节参数，单位：s。可以理解为：值越大，作用越弱。一般不单独使用纯积分调节器 * 精品PPT | 实用可编辑 I积分调节 只要偏差不为零，控制输出就不为零，它就要动作到把被调量的静差完全消除为止，积分调节的特性就是无差调节。 积分速度大，调节阀的速度加快，但系统的稳定性降低，当积分速度大到超过某一临界值时，整个系统变为不稳定。 * 精品PPT | 实用可编辑 I积分调节 积分速度对调节过程的影响 增大积分速度 调节阀的速度加快，但系统稳定性降低 当积分速度达到并超过临界值时，整个 系统变为不稳定，发散震荡过程。 减小积分速度 调节阀的速度减慢，系统稳定性增加， 但调节速度变慢 无论增大还是减小积分速度，被调量最 后都没有余差。 * 精品PPT | 实用可编辑 I积分调节 比例调节和积分调节的比较： 积分调节可以消除静差。但对比例调节来说，当被调参数突然出现较大的偏差时，调节器能立即按比例地把调节阀的开度开得很大，但积分调节器就做不到这一点，它需要一定的时间才能将调节阀的开度开大或减小，因此，积分调节会使调节过程非常缓慢。总之，比例调节能及时进行调节，积分调节可以消除静差。 但它的输出有段积累过程，过渡过程进行的十分缓慢，如果系统干扰作用频繁，更显得十分乏力，单独的积分调节系统较罕见，它作为一种辅助调节规律与比例调节一起组成比例积分调节规律。 * 精品PPT | 实用可编辑 P与I调节过程的比较 * 精品PPT | 实用可编辑 PI调节 比例积分调节(PI调节) 积分调节可以消除静差,但有滞后现象，比例调节没有滞后现象，但存在静差。 PI调节就是综合P、I两种调节的优点，利用P调节快速抵消干扰的影响，同时利用I调节消除残差。一般在P调节的基础上增加I调节需适当减少比例作用，增大比例度 * 精品PPT | 实用可编辑 D微分调节 D：微分调节 微分调节一般只与偏差的变化成比例，偏差变化越剧烈，调节输出作用越强。从而及时抑制偏差增长，提高系统稳定性。 微分调节主要用于调节对象有大的传递滞后和容