自动化的对象排序应用程序机器人手臂.doc

自动化的对象排序应用程序机器人手臂 摘 要 介绍了一个应用程序排序的对象机械手臂。我们有一个机械臂的选择不同彩色立方体和排序放置在不同的杯子。那颜色识别是用摄像头通过图像识别的。那机械手广泛应用于工业,但他们中的大多数用于点对点轨迹,这些举措是习得以前的机械手臂。很少在工业机器人智能编程,或作出决定。在未来完全用机器人取代人类,我们需要机器人手臂可以做决定。智能机器人的一个很好的例子手臂可以是一个机械手臂可以分类对象的颜色。这可以被用在许多工厂,一个很好的例子可以用在一个铅笔的工厂。 关键字：指挥；控制；远程；机械臂系列界面；；排序；摄像头。 1.介绍 在当今的工业环境中机器人或更准确机械手臂不是很难找,我们可以找到一个 几乎所有的人类工人机械助理工厂。 在大多数的工厂我们可以找到指定的机器人,它们为特定的任务,它们不能被重新配置其他的任务,主要是机械的设置。 我们创建了一个应用程序的机械臂对颜色进行排序多维数据集。颜色分类在许多工厂,我们可以使用处理的对象。一个例子可以是彩色的铅笔或彩色粘土的孩子,但更多的实用工具发现这样的一个系统。 问题公式化 我们已经在实验室Lynxmotion AL5A类型机器人臂(图1)。我们有想法彩色立方体。我们也有网络摄像头的图像识别部分。我们都主要材料在实验中,需要做的一切是颜色排序算法,并在计算机中实现它应用程序。 图1。Lynxmotion AL5A robotic arm 机械臂的伺服控制中心也是不可思议的一部分;它可以根据其计划控制所有的机械手臂马达。 在图2中。我们可以看到伺服控制董事会。这个板是叫SSC-32,因为它可以控制多达32个马达。伺服控制板和ATmega168单片机在rs - 232接口与PC机进行通信,可以解释计划(可编程仪器的标准命令)从电脑发送的命令。根据这些命令伺服控制委员会将马达。 图2。SSC-32伺服控制中心 3.问题解决方案 A.理论背景 我们需要找到命令控制计划机器人在rs - 232接口。我们发现一个免费的工具叫做大桶自由连续监测监视串口上的交通。我们连接机器人计算机的rs - 232串口,我们开始了第三方应用程序。我们可以间谍计划命令应用程序,之后,我们写下来,介绍它们在我们的应用程序中。在图3。我们可以看到大桶连续监测(COM端口监视工具。 图3。间谍计划将命令与大桶的自由串行监控工具 命令SSC-32伺服控制中心的指示: // SSC-32 VERSION \r\rVER\r // INITALIZE MOTORS QPL0\rQP0\r QP1\r QP2\r //... QP31\r // ALL SERVOS 1500 #0P1500S0\r#1P1500S0\r#2P1500S0\r#3P1500S0\r#4P1500 S0\r#5P1500S0\r // GRIPPER #4P1500S1000\r // WRIST ROTATE #5P1500S1000\r // WRITST #3P1500S1000\r // ELBOW #2P1500S1000\r // SHOULDER #1P1500S1000\r // BASE #0P1500S1000\r 提出了需要执行的命令秩序。第一个版本是阅读\ r \ rVER \ r。这个命令是重要的,因为这个命令建立连接电脑和机器人,把SSC-32控制板在远程模式。 这之后的电机初始化测试32数字港口。如果我们只用5或6马达,它只能够进行测试数字端口电机相连的地方。命令QPx \ r,x = { 0,31 },QP意义是查询端口。这个测试它并不重要,因为即使它没有马达能被命令,但这是一个有用的自测。几乎所有的电子设备启动时做自我测试;甚至个人电脑在启动时做自我测试。没有错误后我们可以继续自我测试。 第二步是把汽车在中间的位置。我们的汽车机械阻塞,这样他们不能旋转超过180o。当我们把汽车放在中央的位置,这意味着我们把它们在90o的位置。机器人机械是这样的,如果我们把汽车放在中央的位置,机器人手臂应相似希腊大伽马信(Γ);我们可以说,“醒来”机械手臂命令的一个例子是# 0 p1500s0;# xPωSt表单。在命令x = { 0、5 }的数量汽车,0为基地,1的肩,肘