ABB机器人RobotStudio创建机械装置方法.doc

v1.0 可编辑可修改 RobotStudio 创建机械装置方法 打开 RobotStudio 软件，创建一个新工作站。 （此处省略） 2. 导入几何体（导入需要创建成机械装置的几何体，此处使用 2 个简 单的几何体为例创建机械装置） 创建机械装置。 1. 点击建模 -- 创建 2. 更改 机械装 置名 机械装置 -- 跳出对 3. 创建装置类型 -- 此处以创建外轴为 4. 链接，接点，框架， 校准的设置 1 v1.0 可编辑可修改 链接的设置。 1. 双击链接 -- 跳出对话 链 接 名 选 择 部 点 击 按 5：勾选基链接（把 其中一固定部件作 5. 按照上一步把其他部件都添加到链接里去。 （此处省略） 2 v1.0 可编辑可修改 接点的设置。 1. 点击接点 -- 跳出对话 2. 关节名称 注： A：若一个机械装置上 3. 选择关节类型 有多个运动关节， 则添加相 4. 选择子链 应的关节（注意父链接和子 链接要选择对） 。 5. 设置关节轴 B：关节轴第一个位置：选 中旋转轴心的点， 第二格位 可以通过操纵轴来设定关 设定限制类型 框架和校准的设置（同样点击框架和校准，跳出对话框） 框架名称 1. 选择校准 属于链接 框架位置 2. 校准位置 或直接选择 选择是否设置 编译机械装置。 3 v1.0 可编辑可修改 点击下拉按钮 -- 选择浮动 浮动后下拉框架 -- 出现编译机械装置 点击编译 点击添加姿态按钮 -- 跳出创建姿态对话框。（按要求可 姿态名称 关节值（可通过滑块调节各个姿态的位置） 点击关闭，跳出对话框，点击“是” 4 v1.0 可编辑可修改 10. 保存为库文件，以便调用 ---- 完成。 5