机器人循迹详解.ppt

机器人循迹详解; 机器人利用灰度传感器，在沿着黑色引导线循迹的过程中，会遇到很多种情况，其中一种情况就是如图所示的路口。 在路口时，黑色引导线往往有多个方向，那么机器人该怎么办呢？;路口判断：机器人在遇到路口时，需要我们用程序告诉机器人该怎么走（左拐、右拐、停止等或做出其它动作）。;是否检测到路口处的判定方法;循迹程序与路口判断的结合;遇到路口时的程序;循迹的程序;lcd.Clear(); lcd.shu(0,0,analogRead(0)); lcd.shu(0,2,analogRead(1)); lcd.shu(0,4,analogRead(2)); lcd.Update(); if（analogRead(0)>L&analogRead>M&analogRead>R） { Lmotor.run(3500); Rmotor.run(-1000); delay(700); } if(analogRead(0)>L) { Lmotor.run(3500); Rmotor.run(1000); } if(analogRead(1)>M) { Lmotor.run(3500); Rmotor.run(1000); } if(analogRead(0)>R) { Lmotor.run(3500); Rmotor.run(1000); };多路口循迹;多路口解决办法;第二个路口;第三个路口;如何让这三个路口建立联系呢？;int i; int L= ,M= ,R= ;//将检测好的灰度设定值填写进去 void setup () { } void loop() { if(i==1) { lcd.Clear(); lcd.shu(0,0,analogRead(0)); lcd.shu(0,2,analogRead(1)); lcd.shu(0,4,analogRead(2)); lcd.shu(10,5,i); lcd.Update(); if(i==1) { if(analogRead(0)>L&analogRead>M&analogRead>R）) { Lmotor.run(3500); Rmotor.run(-1000); delay（700）； i=2； } } if(i==2) { if(analogRead(0)>L&analogRead>M&analogRead>R）) { Lmotor.run(3500); Rmotor.run(-1000); delay（700）； i=3； } } if(i==3) { if(analogRead(0)>L&analogRead>M&analogRead>R）) { Lmotor.run(3500); Rmotor.run(-1000); delay（700）； } } if(analogRead(0)>L) { Lmotor.run(3500); Rmotor.run(1000); } if(analogRead(1)>M) { Lmotor.run(3500); Rmotor.run(1000); } if(analogRead(0)>R) { Lmotor.run(3500); Rmotor.run(1000); };这张图纸路口很多，但是我们只需要将每个路口分开，单独研究，在组合在一起，也就不难了。我们先来根据规则分析一下任务。 沿着黑色引导线循迹 路口处要按黑线的指定方 向行进。 路口4处喇叭响起，路口5处喇叭灭掉。7处要顺时针绕行，进入绕行轨道时红色探测灯亮起，??出绕行轨道红色探测灯灭掉（机器人的眼睛）。 进入基地后，机器人的机身需要进入基地（投影二分之一以上）。 停止后红色探测灯开启，喇叭响三秒。 图纸有规定时间t，除结束循迹外只能在休息站处停止。 ;显示灰度和路口变量的程序,为了方便，这里的变量不再用i而是用lukou。 lcd.Clear(); lcd.shu(0,0,analogRead(0)); lcd.shu(0,2,analogRead(1)); lcd.shu(0,4,analogRead(2)); lcd.shu(10,5,lukou); lcd.Update();;我们和刚才一样，将程序分成几块来编写。 1、显示灰度检测值，和路口变量的程序。 2、非路口时的循迹程序。 3、路口时的程序。 4、特定路口的制定动作。 5、利用电机转速和休息站调整机器人完成任务的时间。 ;我们不难发现，每个路口的检测程序，格式都是一样的，只需要将每个路口需要做的动作填写进去就可以了。 以图三的4路口为例。4处需要右拐，并且喇叭响起。 以次类推，就可以把所有路口