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时空坐标系统 站心坐标系 站心极坐标系 NP0E平面为基准面； 极点位于P0； 极轴为N轴； 点在站心极坐标系下的坐标用极距（R – 由极点到该点的距离），方位角（A – 在基准面上，以极点为顶点，由极轴顺时针方向量测到 在基准面上投影的角度），高度角（EL – 极点与该点连线与基准面间的夹角）表示。 地球坐标参照系 常用坐标系 站心坐标系 §2.4. 坐标系转换 地球坐标参照系 基准转换 2.4.1基本转换的数学表达 2.4.2布尔沙模型 2.4.3莫洛金斯基模型 2.4.4天球直角坐标系与球面坐标系的相互转换 2.4.5 地球大地坐标系转换成地球直角坐标系 2.4.6 协议地球坐标系（CTS，T）与协议天球坐标系（I）的转换 2.4.7站心直角坐标与站心极坐标间的相互转换 2.4.1基本转换的数学表达 平移变换 地球坐标参照系 基准转换 基本转换的数学表达 基本转换的数学表达 缩放变换 地球坐标参照系 基准转换 基本转换的数学表达 基本转换的数学表达 旋转变换 地球坐标参照系 基准转换 基本转换的数学表达 2.4.2布尔沙模型 － 七参数法 概述 布尔沙-沃尔夫（Bursa-Wolf）模型 在该模型中共采用了7个参数，分别是3个平移参数、3个旋转参数（也被称为3个欧拉角）和1个尺度参数。 又被称为七参数转换（7-Parameter Transformation）或七参数赫尔墨特变换（7-parameter Helmert transformation） 地球坐标参照系 基准转换 布尔沙模型 － 七参数法 布尔沙模型 － 七参数法 转换过程 地球坐标参照系 基准转换 布尔沙模型 － 七参数法 布尔沙模型 － 七参数法 转换模型 地球坐标参照系 基准转换 布尔沙模型 － 七参数法 该转换方法又被称为七参数法 布尔沙模型 － 七参数法 转换模型 地球坐标参照系 基准转换 布尔沙模型 － 七参数法 布尔沙模型 － 七参数法 转换模型 地球坐标参照系 基准转换 布尔沙模型 － 七参数法 布尔沙模型 － 七参数法 转换参数的确定 原理 通过公共点 – 具有两个不同坐标系坐标的点 至少需要3个公共点 将公共点的坐标差作为伪观测值，确定转换参数 数学模型 地球坐标参照系 基准转换 布尔沙模型 － 七参数法 布尔沙模型 － 七参数法 转换参数的确定（续） 数学模型（续） 地球坐标参照系 基准转换 布尔沙模型 － 七参数法 2.4.3 莫洛金斯基模型 概述 莫洛金斯基（Molodensky）模型 在该模型中也是采用了7个参数，分别是3个平移参数、3个旋转参数（也被称为3个欧拉角）和1个尺度参数，不过定义与布尔沙模型有所不同。 地球坐标参照系 基准转换 莫洛金斯基模型 莫洛金斯基模型 转换过程 地球坐标参照系 基准转换 莫洛金斯基模型 莫洛金斯基模型 转换模型 地球坐标参照系 基准转换 莫洛金斯基模型 莫洛金斯基模型 转换模型 地球坐标参照系 基准转换 莫洛金斯基模型 2.4.4 天球直角坐标系与球面坐标系的相互转换 2.4.5 地球大地坐标系转换成地球直角坐标系 式中：n为椭球的卯酉曲率半径；e为椭球的第一偏心率 地球直角坐标转换成大地坐标系 瞬时地球直角坐标与协议地球坐标系统转换 2.4.6 协议地球坐标系（CTS，T）与协议天球坐标系（I）的转换 原点重合 瞬时地球坐标系（z(t)）与瞬时天球坐标系（Z(t)）重合 瞬时地球坐标系(x(t))与瞬时天球坐标系（X(t)）相差一个角度GAST（格林威治恒星时） 瞬时地球坐标系与瞬时天球坐标系的转换 瞬时天球坐标系与协议地球坐标系转换 2.4.7站心直角坐标与站心极坐标间的相互转换 地球坐标参照系 常用坐标系 站心坐标系 2.4.7 空间直角坐标与站心坐标的转换 站点坐标（X0,Y0,Z0）或（B0，L0，H0） 空间一点（X，Y，Z）与站点之差（ΔX， Δ Y， Δ Z） 空间点的站心坐标表示： §2.5. 常用地球系 地球坐标参照系 常用地球参照系和参考框架 2.5.1 WGS-84 2.5.2 我国坐标系 1984年世界大地系统 名称 Word Geodetic System 1984 – WGS 84 建立 美国国防制图局（DMA，于1996年并入了美国国家影像制图局（NIMA）） 20世纪80年代中期建立，1987年取代WGS-72 组成 一个全球地心参考框架 由美国军方（原来的DMA，现在的NIMA）的一个全球分布的跟踪站网所组成 一组相应的模型 地球重力场模型（EGM – Earth Gravitational Model） WGS 84大地水准面（WGS 84 Ge