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工业机器人定义 第一章 工业机器人定义 : 编能自动控制，可重复程，多功能、多自由度的操作机，能搬 运材料、工件或操持工具来完成各种作业b5E2RGbCAP 工业机器人四个显著特点 :1) 具有特定的机械机构 2) 具有通用性 3) 具有不同程 度智能 4) 具有独立性 3. 机器人的机构特征 :1) 直角坐标机器人 2) 柱面坐标机器人 3) 球 面坐标机器人 : 旋转、摆动、平移 3 个自由度，结构紧凑所占空间体积较小 4) 多关节型 机器人 : 多个旋转和摆动机构 ; 结构紧凑，应用范围广。分为垂直、水平多关节机器人 p1EanqFDPw 工业机器人应用 : 机器人搬运、码垛、焊接、涂装、装配第二章 三大核心零部件 : 伺服电动机、减速器、控制系统 第一代工业机器人组成 : 操作机、控制器、示教器 : 第二、三代还包括 : 感知系 统、分析决策系统，分别由传感器及软件实现DXDiTa9E3d *3. 操作机 ( 机器人本体 ): 是工业机器人的机械主体，用来完成各种作业的执行机 构。主要由 : 机械臂、驱动装置、传动单元、内部传感器等组成 机械臂 : 由关节连在一起的许多机械连杆的集合体; 分为 :1) 基座 : 基础部分，支 件构成 ; 主要运动构件，称主轴 : 主要用于改变手腕个末端执行器空间位置 4) 手腕 : 连 接末端执行器和手臂 ; 称次轴 : 主要用于改变末端执行器的空间姿态 5PCzVD7HxA *5. 机器人点位移动 PTP:只关心机器人末端执行器运动的起点和目标点位姿 1 / 7 连续路径运动 CP:不仅关心机器人末端执行器到达目标点的精度，而且必须保证轨迹精度 ( 连续路径运动实现 : 以点位移为基础，通过在相邻两点之间采用满足精度要 求的直线或圆弧轨迹插补运算可实现轨迹连续化) jLBHrnAILg 第三章 机器人运动轴按功能分 : 机器人轴、基座轴、工装轴 ( 基座轴、工装轴统称为外 轴) 2. 坐标系种类 : 关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系、用户坐标系xHAQX74J0X 3. 关节坐标系 : 各轴均可实现单独正向或反向运动 p37 表 3-1 直角坐标系 :( 世界、大地坐标系 ) 机器人示教与编程常使用坐标系之一p39 表 3-2 *5. 认识示教器 ABB FlexPendant 、 KUKA smartPAD、 FANUC iPendant、 YASKAWA DX100 p42 6. 直角坐标系下的手动操作 : 系统上点开机 -> 选择关节坐标系 -> 变换末端工具姿态至作业姿态 -> 选择直角坐标系 -> 移动机器人至直线轨迹的开始点 -> 选择直角坐 标系的 Y 轴 -> 移动机器人至直线轨迹的结束点 7. 工具坐标系下的手动操作 : 关键步 骤 :......-> 选择直角坐标系 -> 移动机器人到作业轨迹的结束点 -> 选择工具坐标 X 轴-> 移动机器人到一个安全的位置 LDAYtRyKfE 手动操纵工业机器人 : 是通过手动操控示教器上的机器人运动轴按键，将机器人 在某一或 某几个坐标系下移动到某个位置的方法。一般采用点动、连续移动实现 ; 点动 : 主要用在离目标较近场合 ; 连续移动 : 用在离目标较远场合 Zzz6ZB2Ltk 第四章 *1. 示教基本工作原理 : 示教 --- 再现 ; 示教 : 也称导引，由操作者直接或间接导引机 器人，一步步按实际作业要求告知机器人应该完成的动作和作业的具体内容，机器人 在引导过程中以程序的形式将其记忆下来，并存储在机器人控制装置内 ; 再现:是通过 2 / 7 存储内容的回放，使机器人能在一定精度范围之内按照程序展现所示教的动作和赋予 的作业内容 dvzfvkwMI1 直线和圆弧两种动作类型 每个程序点主要包含如下 4 部分信息 : 位置坐标，插补方式，再现速度，空走点 / 作业点 3. 离线编程及其特点 : 离线编程是利用计算机图形学的成果，建立起机器人及 其工作环境的几何模型，通过对图形的控制和操作，使用机器人编程语言描述机器人 作业任务，然后对编程的结果进行三维图形动画仿真，离线计算、规划和调试机器人 的正确性，并生成机器人控制器可执行的代码，最后通过通信接口发送至机器人控制 器 rqyn14ZNXI 离线编程除克服再现示教的缺点外，还有一下有点: 程序易于修改，适合中、小 批量的生产要求 ; 能够实现多台机器人和辅助外围设备的示教盒协调 ; 能够实现基于传感器的自动规划功能 5. 离线编程系统的软件构架 : 主要由建模模块，布局模块，编程 模块，仿真模块，程序生成及通信模块组成 EmxvxOtOco 无论采用在线示教还是离线编程，其主要目的是完成机器人运动轨迹、作业条件和