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机器人的操作
1、开启总电源
2、开启机器人电源
3、开机之后等机器人完全启动需要二到三分钟,出现以下画面后说明已经启动完成
4、启动之后按运转准备,
?运转准备
MOTER ON
运转准备灯亮了说明伺服已经启动,如没有就要看一下是否有急停按下,步骤程序8[连第
运转准备灯亮了说明伺服已经启动,
如没有就要看一下是否有急停按下,
步骤
程序
8
[连第
当有时解除即可,解除之后在按下运转准备。运转准备和非常急停在示教器上会显示。
5、在示教时必须在示教状态下才能进行(显示器上会显示示教)在再生状态下无法进行示 教(显示器上会显示再生)。示教器上选择示教,操作盒上也要选择示教才能示教。
模式
开关的状态
悬式示教作业操纵按钮台的显示 1
示教模式
L玛士示教,眄
1n V)
■
合技A
再生模式TP作动开关模式转换开 关可进行手动操作X双方的开关置 于示教侧。不可进行手动操作不可进行自动运转X可进行机器人不动的操作。不可进行手动操作不可进行自动运转
再生模式
TP作动开关
模式转换开 关
可进行手动操作
X双方的开关置 于示教侧。
不可进行手动操作
不可进行自动运转
X可进行机器人不动的操作。
不可进行手动操作
不可进行自动运转
X可进行机器人不动的操作。
可进行自动运转
X双方的开关置
于再生侧。
6、运转灯亮后,看一下是否在示教状态下,如果在就可以拉住示教器上的 教,如有拉住时示教器上会显示一个小圆圈(绿色的) 。
SW开关进行示
7、SW开关必须一直按住才能操作六轴。
二、机器人的调点方法
1、程序的选择:动作可能键 +程序/步骤(既可以输入你想编辑的程序号码)
麟用盘
出现以下画面
群 imm现在辕手 诉用程序 编辑览见除名 一桂删改
群 imm
现在辕手 诉用程序 编辑
览见除名 一桂删改
输入数值1 (数值可以自由选择)
现在程序 何用程呼编辑览见除名一把删改
现在程序 何用程呼
编辑
览见除名一把删改
按下确定键,出现一个程序画面,
就可以对此程序进行示教了。然后你将 (打点弧焊)维开启来,按下后出现以下画面定位P 4JoinliJ 2直域
就可以对此程序进行示教了。然后你将 (打点弧焊)维开启来,
按下后出现以下画面
定位P 4JoinliJ 2
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点动
繁 l^ow
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Hl与体
再次按下后返回进入画面。
2、空间点的选择:机器人可在任意状态下,只要不干涉外部的治具、夹具的动作就可以。
然后你按下F7维(定位P)在按下F12写入就会将此点记录下来。 接下来就是机器人行走 路径的编辑。
3、将机器人轴移动到你需要的位置(可以同时移动六个轴、也可以单独移动一个轴) 器人轴动有三种方式动作,
分别为轴作标
分别为轴作标
机器人作标
机器人作标
工具作标
这三种方式可以根据个人对机器人作标的掌握情况, 选择那个方式进行示教,作标的切换方
法是直接按下作标。机器人走的路径也有三种方式分别为空间点( JOINT)、直线(LIN)、 圆弧[注1] (CIR1、CIR2)这个可以根据实际情况可以进行调整,机器人走的路径的选择方 法是按F7(空间点P)、F8(直线LIN)、F9(圆弧CIR1、CIR2)。
4、将机器人移到到你想要的那个位置 ,按下机器人行走路径(定位PF7)(直线LF8)(圆弧CF9)
记录你需要的位置(按 f12)。
5、接下来就是重复使用以上第 3步和第4步的动作。
6、程序的最后一步可以设成和第一步一样的位置。选择程序 /步骤选择步骤第一步,按下确
认.后运用前进检查走到程序第一步到位后 ,出现黄色标,将步骤选择到进往最后步骤 确
认.按下定位P在按下F12执行
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