ABB机器人更换电机过程.pdf

ABB 机器人更换电机过程 ABB 机器人更换电机过程及注意事项 ABB 机器人各轴的伺服电机因每台都有不同的偏移值，所以在因损坏更新后由于偏移 值的改变对程序焊点位置产生影响，这时需对电机的偏移值进行人为修正补偿以直接使用 原有的程序，过程如下： 1. 在更换电机前，先备份原有的程序，如一台机器人要同时更换多台伺服电机， 则需逐一更换�D�D 校正�D�D 再更换�D�D 再校正，以防止多台电机同时更换累 积误差无法人为调整电机偏移值。 2. 在更换电机前，先用机器人对照一个 TIP 点做一个 尖对尖的程序用来做更换电 机前后的精度验证。同时使用两个寄存器(reg4,reg5)做两个 FUNCTION 来读取更换电 机后运行 TIP 程序 ptip 点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值，这两个值的差就是更 换电机后需要补偿的电机偏移值。 Various―选 1 符值指令 ：= －在 select datatype 中选 1num－选reg4+ok－在中回车－功能键Func－选ReadMotor()－选 IRB－选几轴－ OK+OK－运行这一行。 PROC TIP() MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\\NoEOffs, v1000,z50,tWeldGun; 设绝对零点指令方法：PROG 窗口－Instr 键－IPL2－5 Motion Adv－9 more－ MoveAbs 产生指令，将光标移至*－Edit－8 Value－将rax_1-6 的值改为0－OK.这 时运行此指令机器人会移动至各轴的标定点。 MoveJ pHome,v1000,z50,tWeldGun; MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun; MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun; MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun; reg4:=ReadMotor(\\MecUnit:=IRB,1); reg5:=ReadMotor(\\MecUnit:=IRB,1); ENDPROC 3. 更换电机前在 Routine RTIP 中做一个 ptip 点，此点是一个尖对尖点，示教产生。 更换电机，如换一轴，将机器人移动到标定点；如换二、三轴，将机器人移动到死点； 更换完后，做 fine calibration 并记下这时的电机偏移值。运行 RTIP 子程序至 ptip 点， 这时会与原尖对尖点有些偏移，运行 function reg4,到 View-Datatype-num 中寻找reg4 的值，记下这时的值。将操纵杆的其他两个轴锁定，单轴手动移动机器人到尖对尖点，运 行 function reg5，到View-Datatype-num 中寻找reg5 的值，记下这时的值，reg4 和 reg5 差值就是需要补偿 fine calibration 后电机偏移值的补偿值（reg5- reg4 的差加上 fine calibration 后电机偏移值），补偿方法：MISC-System Parameters-Manipulator- Type1 （或2）-Motor Caliation-针对每个轴修改 Calibration offset 值，选 Cal offset vali 为 Yes,补偿后重新 update 各个修改轴，热启动系统生效。 4. 使用工件焊 接验证原有程序是否可正常使用，备份新的程序。 注意事项： 1. 每更换一台电机在紧固螺丝前，要进行齿轮间隙调整，方法：先将电机使劲手动 推 向齿轮方向，用2N/m 的力量预紧四个螺丝，橡皮榔头敲击保证齿轮间隙，外接24V 电源使用调间隙工具测试间隙（机器人本体电机抱闸接两根细的蓝线，外轴电机接L- 24V,M-0V）,确认没问题后使用 15N/m 的力量紧固四个电机螺丝。 更换马达步骤 1， 在拆下旧电机前，用 Mov 指令先示教一个点。 2， 更换新电机。 3， 做新电机的 fine calibration 4， 再执行先前的 Mov 指令 5， 用 ReadMotor 读下该电机数值 a 6， 再移动机器人到先前的实际点位，再用 ReadMotor 读下该电机数值 b 7， 把第二 次的数值减去第一次的数值b-a=c 8， 把 c 和