ABB机器人-RAPID程序指令与功能简述.pdf

R A P I D 程 序 指 令 与 能 简 述 程序执行的控制 1. 程序的调用 指 令 说 明 ProcCall 调用例行程序 CallByVar 通过带变量的例行程序名称调用例行程序 RETURN 返回原例行程序 2. 例行程序内的逻辑控制 指 令 说 明 Compact IF 如果条件满足，就执行下一条指令 IF 当满足不同的条件时，执行对应的程序 FOR 根据指定的次数，重复执行对应的程序 WHILE 如果条件满足，重复执行对应的程序 TEST 对一个变量进行判断，从而执行不同的程序 GOTO 跳转到例行程序内标签的位置 Lable 跳转标签 3. 停止程序执行 指 令 说 明 Stop 停止程序执行 EXIT 停止程序执行并禁止在停止处再开始 Break 临时停止程序的执行，用于手动调试 SystemStopAction 停止程序执行与机器人运动 中止当前程序的运行并将程序指针PP 复位到主程序的第一条指令。 ExitCycle 如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行。 变量指令 1. 赋值指令 指 令 说 明 := 对程序数据进行赋值 2. 等待指令 指 令 说 明 WaitTime 等待一个指定的时间，程序再往下执行 WaitUntil 等待一个条件满足后，程序继续往下执行 指 令 说 明 WaitDI 等待一个输入信号状态为设定值 WaitDO 等待一个输出信号状态为设定值 3. 程序注释 指 令 说 明 Comment 对程序进行注释 4. 程序模块加载 指 令 说 明 Load 从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存 UnLoad 从运行内存中卸载一个程序模块 Start Load 在程序执行的过程中，加载一个程序模块到运行内存中 Wait Load 当Start Load 使用后，使用此指令将程序模块连接到任务中使用 CancelLoad 取消加载程序模块 CheckProgRef 检查程序引用 Sav 保存程序模块 EraseModul 从运行内存删除程序模块 5. 变量功能 指 令 说 明 TryInt 判断数据是否是有效的整数 功 能 说 明 OpMod 读取当前机器人的操作模式 RunMod 读取当前机器人程序的运行模式 NonMotionMod 读取程序任务当前是否无运动的执行模式 Dim 获取一个数组的维数 Present 读取带参数例行程序的可选参数值