ABB机器人实际应用中的指令说明.pdf

ABB 机器人实际应用中的指令说明 RAPID 程序指台与功能 ABB 机器人提供了丰富的 RAPID 程序指令，方便了大家对程序的编制，同时也为复杂应用 的实现提供了可能。以下就按照 RAPID 程序指令、功能的用途进行了一个分类，并对每 个指令的功能作一个说明，如需对指令的使用与参数进行详细的了解，可以查看 ABB 机 器人随机光盘说明书中的详细说明。 一、程序执行的控制 1、程序的调用 指令 说明 ProcCall 调用例行程序 CallByVar 通过带变量的例 行程序名称调用例行程序 RETURN 返回原例行程序 2、例行程序内的逻辑控制 Compact IF 如果条件满足，就执行一条指令 IF 当满足不同的条件时，执行对应的程序 FOR 根据指定的次数，重复执行对应的程序 WHILE 如果条件满足，重复执行对应的程序 TEST 对一个变量进行判断，从而执行不同的程序 GOTO 跳转到例行程序内标签的位置 Label 跳转标签 3、停止程序执行 Stop EXIT Break ExitCycle 停止程序执行 停止 程序执行并禁止在停止处再开始 临时停止程序的执行，用于手动调试 中止当前程序的运 行并将程序指针 PP 复位到主程序的第一条指令,如果选择了程序连续运行模式，程序将从 主程序的第一句重新执行。 二、变量指令 变量指令主要用于以下的方面： l) 对数据进行赋值。 2) 等待指令。 3) 注释指令。 4) 程序模块控制指令 1、赋值指令 := 2、等待指令 WaitTime 对程序数据进行赋值 等待一个指定的 时间程序再往下执行 WaitUntil WaitDI WaitDO 3、程序注释 comment 4、程序模块加 载 Load UnLoad Start Load Wait Load CancelLoad CheckProgRef Save EraseModule 5、变量功能 TryInt OpMode RunMode NonMotionMode Dim Present IsPers IsVar 6、 转换功能 StrToByte ByteTostr 三、运动设定 1、速度设定 MaxRobspeed VelSet SpeedRefresh Accset WorldAccLim PathAccLim 等待一个条件满足后程序继续往下执行 等待一个输入信号状态为设定值 等待一个输 出信号状态为设定值 对程序进行注释 从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存 从 运行内存中卸载一个程序模块 在程序执行的过程中,加载一个程序模块到运行内存中 当 Start Load 使用后，使用此指令将程序模块连接到任务中使用 取消加载程序模块 检查 程序引用 保存程序模块 从运行内存删除程序模块 判断数据是否是有效的整数 读取当 前机器人的操作模式 读取当前机器人程序的运行模式 读取程序任务当前是否无运动的执 行模式 获取一个数组的维数 读取带参数例行程序的可选参数值 判断一个参数是不是可 变量 判断一个参数是不是变量 将字符串转换为指定格式的字节数据 将字节数据转 换成字符串 获取当前型号机器人可实现的最大 TCP 速度 设定最大的速度与倍率 更新 当前运动的速度倍率 定义机器人的加速度 设定大地坐标中工具与载荷的加速度 设定运 动路径中 TCP 的加速度 2、轴配置管理 ConfJ ConfL 3、奇异点的管理 SingArea 4、位置偏置功能 PDispOn PDispSet PDispOff EOffsOn EOffsSet EOffsOff DefDFrame DefFrame ORobT DefAccFrame 5、软伺服功能 SoftAct SoftDeact 关节运动的轴配置控制 线性运动的 轴配置控制 设定机器人运动时，在奇异点的插补方式 激活位置偏置 激活指定数值的 位置偏置 关闭位置偏置 激活外轴偏置 激活指定数值的外轴偏置 关闭外轴位置偏置 通 过三个位置数据计算出位置的偏置 通过六个位置数据计算出位置的偏置 从一个位置数据 删除位置偏置 从原始位代和替换位代定义一个框架 激活一个或多个轴的软伺服功能关 闭软伺服功能 关闭软伺服功能 6、机器人参数调整功能 TuneServo