KUKA 机械手入门教程.ppt

KUKA机械手入门教程;內容; 配置输入/输出端口 导入倍福文件;点击 文件 Import/Export;点击 导入设备说明文件 继续;点击 查找 找到要导入的文件点击 继续 导入;依次导入以下几个文件：EL31095F.GSE EL31095F.GSG Beckhoff BKxxxx.xml Beckhoff El1xxx.xml ; 在workvisual的开始界面中打开与机器人连接读取（或本机备份）的文件，双击Steuerung 1图标; 在项目结构中添加EL1809和EL2809模块; 选择需要连接的内部输入/输出端口和外部输入/输出端口，点击连接按钮进行连接;手持操作器（smartPDA）;序号;基座标（用户坐标）的建立 ;1. 定义原点 ;2. 定义X轴正方向 ;3. 定义Y轴正方向 ; 选择菜单序列 投入运行 测量 工具 XYZ 4 点;; 基本编程方法; PTP 点到点运动;名 称; LIN 线性运动;名 称;变量类型 整数 INT 实数 REAL 布尔 BOOL 字符 CHAR 列举 ENUM 结构数据 POS FRAME AXIS EE6POS 6AXIS ;定义变量;全局 | 如果变量为全局变量，则随时都可以显示。 在这种情况下，变量必须保存在系统文件 （例如 config.dat、machine.dat) 或者在局部数据列表中作为全局变量。 局部 | 局部变量可以分为程序文件 (.src) 中的局部变量或者局部数据列表 (*.dat) 中的局部变量。 如果变量是在 .src 文件中定义的，则该变量仅在程序运行时存在。 我们将此称为 “ 运行时间变量 ”。 如果变量是在 .dat 文件中被定义为局部变量，并且仅在相关程序文件中已知，则其值在关闭程序后保持不变。;常用指令; IF语句允许使用选择两个选项之一 ; SWITCH 语句是用于不同程序分支的选择指令; FOR循环语句使一个或多个指令被重复执行直到满足某个条件; WHILE循环在重复开始时请求的一个执行条件 ; REAPT直到循环结束才检查结束条件; 使用LOOP语句编程无穷循环，只能使用EXIT语句结束指令程序段的重复执行。; WAIT语句，可以使程序停止，直到出现某些情形。;中断编程;使用中断时的步骤：;举例说明：;外部控制;新建 Cell程序;Cell程序内容;输入端配置举例;配置输入/输出操作步骤