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两足机器人系统的研 究与实现
工程简介
1.1 工程摘要
双足或人形机器人,又称仿人机器人.双足机器人要实现动作的准确和控 制的实时 , 必须依赖合理的限制策略和稳定的限制系统以及高效的微处理器.按 照设计要求,本工程选定ATME公司的AVR系列单片机ATmegal28为限制核心, 设计一套具有 19 个自由度的双足人形机器人及其限制系统.实现机器人能够在 自主状态下实现前后平稳行走、单腿站立、侧向平移、左右转向行走、前后翻 滚以及标准的体操动作等功能.
立项背景
机器人是整合限制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物 ,能实现环 境感知、动态决策与规划、行为限制
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