第六章 控体制系统的误差分析与.ppt

2、系统对单位斜坡输入的稳态误差 ;3、系统对单位加速度输入的稳态误差 ;;小结：;例6-2;三、扰动??起的误差 ;-;例6-3;例6-4 某直流伺服电动机调速系统，试求扰动力矩引起的误差。;为了更进一步减小;四、减小系统误差的途径; （3）有时系统要求性能很高，稳态误差要小，动态性能要好，单靠加大开环增益或串入积分环节往往不能同时满足上述要求。这时，可采用复合控制（顺馈）的方法，对误差进行补偿。补偿方式可分两种： 1、按干扰补偿 2、按输入补偿 ;1、按干扰???偿;2、按输入补偿 ;作业：1（1）（2）（4） 8 11 ;感谢您的关注