第2章第3讲_机构具有确定运动的条件及其自由度计算.pdfVIP

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2022-03-25 发布于广东
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第2章第3讲_机构具有确定运动的条件及其自由度计算.pdf

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第3讲机构具有确定运动的条件及其自由度计算 2.3.1 机构运动确定性条件 2.3.2 平面机构的自由度计算 2.3.3 平面机构自由度计算应注意事项 2.3.4 空间机构的自由度计算 2.3.1 机构具有确定运动的条件及最小阻力定律 1 ．有确定运动的条件机构的自由度 —— 机构运动确定时所需的独立运动数目机构有确定运动的条件是：机构的原动件数目应等于其自由度的数目若原动件数> ，则机构最薄弱环节损坏若原动件数< ，则机构运动将不确定，此时机构运动将遵循最小阻力定律 2.3.1 机构具有确定运动的条件及最小阻力定律 2 ．阻力最小定律优先沿阻力最小的方向运动原动件数< 的机构——欠驱动机构原动件数> 的机构——冗余驱动机构 2.3.2 平面机构的自由度计算计算公式： —— 活动构件数 = 3 − (21 + ℎ) 1 —— 低副数目 ℎ —— 高副数目 2.3.3 平面机构自由度计算应注意事项 1. 要正确计算运动副的数目 (1) 复合铰链铰链数目 − 1 移动副：各移动方向彼此平行 (2) 同一运动副，只计算一个副转动副：各转动轴线重合高副：各接触点公法线彼此重合 (3) 复合平面高副，相当于一个低副 2. 要除去局部自由度 ′ 轨迹重合 3. 要除去虚约束 ′ 常发生虚约束的情况距离恒定不变结构重复 = 3 − 21 + ℎ − ′ − ′ 2.3.4 空间机构的自由度计算 1 ．一般空间机构设一空间机构：个活动构件，个级运动副（ =1,2,…5） 5 = 6 − 55 + 44 + 33 + 22 + 1 = 6 − =1 2 ．含公共约束的空间机构 5 = 6 − − ( − ) （的值可能为 0、1、2、3、4 ） =+1