四足机器人结构设计及动力学仿真1.pdf

四足 人结构设计与动力学 摘要：随着 人技术的高速发展， 人正一步一步代替人类从事各种工作，如 工业生产、无人侦察、环境监测、核电维修等。现实生活中复杂的环境，对 人对环 境的适应性提出了更高的要求。 根据行走方式， 人可分为轮式、足式、 式及混合式。轮式 人主要适合 平坦的路面，具有高速移动性能，但对复杂的地形却 为力； 式 人能更好的 适应松软的地形，如土地，缺点是对高度落差较大的地形 为力；足式 人几乎可 以适应各种复杂的地形，缺点是移动速度较低，且由于重心原因容易侧翻。世界上大部 分地形