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原来PID算法都用在这些方面，不看不知道啊 这里的PID是指控制类的比率-积分-微分算法，而不是 进度ID号。 PID算法，不论是原理上，仍是代码上都比较简单。主要运 用在电机控制、开关电源、电源管理芯片等领域。 一般《自动控制原理》上给的是地点式算法，如下列图所示。可是工程上，用增量式算法比较多，这样能够防止积分环节饱和溢出的问题，详细公式和整定参数的口诀就不贴出来了，网上资料多如牛毛。 下面看这样的一个电机控制的例子，如下列图所示。这就是一 个闭环控制系统，特别简单。不论是用C仍是verilog，你都能一下子把代码写好，可是在你整定参数的时候，却发现，怎么调都没用。 原因在于你对这个系统的反应机构理解得不够。比方，716空心杯电机，设定在100转/秒，可是你却用了50M时钟让PID算法工作，假定PID是全并行的（数据吞吐量也达到50M）。 这时，不论你怎样调参数，电机都不受控制，一下子很快， 一下子很慢。 静下来想想，不难发现问题。 假定电机刹时转速是101转/秒，光电开关大体每隔4.95毫 秒才反应一个速胸怀过来，在这期间是没有反应的。 设定的转速是100转/秒，用工作在50M全并行的增量式PID 算法，在4.95毫秒内，不断地累积1转/秒的误差，期间被 PID算法作用了247.5次！ 也就是说，因为PID的工作频次太高，积累误差的速率太快（从另一个角度来看就是反应机构太慢），所以电机不受控制，这时，你把PID的工作频次降下来，就会发现，电机渐渐地受控制了。 下面给一个在FPGA中使用PID算法做电机控制的完整框图。综上所述，控制类算法，除了要关注算法本身的特点以外，还要深刻理解反应机构和履行机构。 BTW，一般来说，电机控制用PI或许PD控制就能够了， 如果用PID三个环节的话，一来参数不容易调节，二来容易 自激，自然也不清除某些特殊场合需要用PID三个环节，甚 至还会用到三环控制（速度环、相位环、电流环）。别的，除了PID以外，常用的控制类算法还有模糊控制、MPC（模型预测控制）算法。